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- 1 引言非线性系统在现实世界中普遍存在,可以说绝大多数系统是非线性的,例如卫星的定位与姿态控制系统、机器人控制系统、精密数控机床控制系统等等,这些都不可能采用线性模型,因此研究非线性系统的最优控制问题有
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