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基于机器视觉的水面垃圾寻航系统*

• 水面垃圾会造成水体污染，它不仅破坏了水域生态系统平衡，并且对人类社会的生产和生活也产生了巨大危害，还会影响到船只的航行安全。目前，市面上主要的水面垃圾清理船体型庞大，很难应用在一些小型水域。并且多采用人工搜寻和清理的方式，但是人工搜寻效率低，人力成本高。针对该问题，设计了一款基于机器视觉的水面垃圾寻航系统，该装置基于YOLO-V2卷积神经网络模型进行目标检测，寻找水面垃圾等漂浮物，控制船只靠近目标物进行拾取，通过GPS进行导航，使用蚁群算法和完全遍历算法进行路径规划，同时用ESP32-cam和小熊派完成云
• 关键字： 202307  水面垃圾  卷积神经网络  优化算法  PID  路径规划