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双足 文章

基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

  • 在仿人机器人研究领域,双足步行控制一直是其难点。主要介绍基于TI的DSP芯片TMS320F2812设计双足机器人的基本运动控制系统,围绕机器人腿部无刷直流电机的驱动进行优化设计。系统采用PWM进行电机调速,辅助以补偿参数,通过步态指令,验证电机运转的精确性、稳定性和系统的可操作性。电机调试为CCS仿真、步态规划和独立行走提供试验平台,使机器人能够实现步行功能。
  • 关键字: 控制系统  设计  运动  机器人  DSP  双足  基于  编解码器  

基于TMS32OF2812 DSP的双足机器人样机设计

  • 基于TMS32OF2812 DSP的双足机器人样机设计,0 引言
    双足机器人样机是研究双足行走的实验对象,为了研究的顺利进行,必须对机器人的自由度、驱动方式、重量、高度等进行合适的配置;这就需要自由度的分配简单合理、驱动方案可靠易用以及机械结构轻便结实。
  • 关键字: 样机  设计  机器人  双足  TMS32OF2812  DSP  基于  DSP  舵机  传感器  双足步行  
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双足介绍

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