一种双向储能变流器并网控制策略研究
3 并网电流控制方法
3．1 重复控制器参数
重复控制是一种基于内模原理的控制策略。其内模离散形式为：
式中：N为一个周期的采样次数；Q为重复控制器稳态精度，一般Q取为常数。
当Q=1时，系统开环增益为无穷大，容易造成系统不稳定，所以通常Q取小于1但接近于1的一个常数，使控制器对周期性重复的扰动信号具有较高增益；补偿环节S(z)用来校正控制对象的幅频特性，使其在中低频段的增益近似为零，以提高系统稳定性，一般选择串联校正环节和二阶低通滤波器组合；k为相位超前环节，用来补偿改造后控制对象在中低频段的相位滞后；Kr为重复控制器增益，Kr越小，系统稳定性越好，但其收敛速度变慢且稳态误差增大，一般在保持系统稳定性前提下，Kr应尽可能接近1。
由于存在周期性延迟环节，重复控制的控制作用要滞后一个周期才产生，当负载出现大扰动时，重复控制器输出不能立即变化，导致系统动态性能难以达到设计要求。
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