无线收发的声音导引系统
2 软件设计
声源引导示意图如图8所示。设S点为可移动声源，Ox代表AB直线的中垂线，O'y代表AC直线的中垂线。如果AS距离大于BS距离，则小车向9点钟方向前进；如果AS距离小于BS距离，则小车向3点钟方向倒车；如果AS等于BS，则说明小车在AB的中垂线上。如果AS距离大于CS距离，则小车向6点方向前进；如果AS距离小于CS距离，则小车向12点钟方向倒车；如果AS等于CS，则小车到达W点。
本系统在声音接收器端设置主单片机，承担运算工作并发射信号。在移动声源上设置一块从单片机，根据接收到的指令控制声源运动。系统软件流程如图9所示。
3 系统测试
测试仪器使用秒表、米尺等。通过改变小车的起始位置测量小车走完全程所需的时间，从而计算出平均速度。设小车离W点水平线的垂直距离为H(单位为cm)。由于车身完全为手工制作，重心位置存在误差，导致两个轮子承受压力不同、阻力不同，对系统的精度有一定影响。共进行6次测试，在同一H值下，分别测量平均速度v1和v2。
测试数据如表1所列。
结语
本系统以单片机STC89C58芯片为核心部件，利用无线收发模块、音频收发模块，并配合一套独特的软件算法实现声音的收发、无线传输控制、小车的方向和运动控制，以及自动到达指定位置并有明显的光和声指示、时间显示等功能。在系统设计过程中，力求硬件线路简单，充分利用软件编程方便、灵活的特点来满足系统的设计要求。
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