从零开始，不到半年就造出人形机器人，还自带软硬件体系。

大模型技术的新一波浪潮：具身智能，已经有了重要进展。
刚刚，稚晖君的创业公司「智元机器人」开了自己的第一场发布会。

稚晖君（彭志辉）于去年底宣布离职创业，人们都在关注他在机器人与大模型方向探索的新实践。今天在上海，他成立的智元机器人终于发布了首款产品「远征 A1」。
在现场，机器人走上了讲台，这是稚晖君创业以来交出的第一份答卷。

远征 A1 不仅长得像人，也有着近似人类的一系列数据：它身高 175cm，重 53kg，最高步速达到 7km/h，全身有 49 个自由度，可以承重 80kg，单臂最大负载 5kg。这款机器人在双足行走、智能任务、人机互动等领域展现了业界领先的能力。

稚晖君表示：「远征 A1 是我们的第一台通用型智具身智能机器人，它融合了各种先进的本体控制、感知、认知和决策的智能技术，基于当前 AI 领域前沿的大语言模型，以及我们自研的视觉控制模型，完成了一系列创新。」
此前，很多机器人产品大多具备 20 余个自由度。据介绍，远征 A1 的 49 个自由度是考虑到实际应用场景，如汽车生产过程中整理线束、拧螺丝、总装等任务来确定的。它虽然是个人形机器人，但从一开始就面向工业制造：

未来也可以成为人们日常生活的助手：

「远征 A1」是模块化的，可以面向不同任务，自己给自己换组件：

稚晖君表示，把机器人做得像人，是因为现在的世界一直是为人形态而设计的，人形机器人可以在大量工作中直接应用现有工具、任务和场景，同时更具有亲和力。但想让机器人模仿人类，需要在机械设计、运动和感知等方面解决很多挑战。
自研电机，模块化设计

用两条腿来走路，又能够拥有生产力，这意味着硬件设计要有强大的能力。智元机器人构建了一套自研的硬件系统，包括关节电机、灵巧手等。如果从零部件算，整个机器人的国产化率在 80% 以上。
自研核心关节电机 PowerFlow
如果想让人形机器人行动灵敏、准确，它的关节需要满足很多条件，比如体积小、重量轻、功率密度高、能量利用效率高、响应带宽高、耐冲击等等。其中，核心关节不仅是让人形机器人更加灵活、更加自由的关键，也是未来实现规模量产、低成本制造的重要门槛之一，稚晖君在现场解释说。
为了实现这些目标，智元团队自研、设计了一款专用关节 ——PowerFlow。
这个关节采用了准直驱的方案，它的优点是功率高、不需要传感器（可以用电机电流判断力矩），通过电流直接做力矩控制，价格低。
为了增加功率密度，远征 A1 的关节模组还集成了液冷循环散热系统。搭配上自研的一体化矢量驱动控制器，整个关节的峰值扭矩可以达到 350Nm。不过，稚晖君表示，他们还没有测到扭矩的真正上限，估计潜力比想象中高。而且，由于水冷散热的加持，它可以保持更长时间的峰值扭距输出，而重量仅为 1.6 公斤。

这个关节还有个非常有意思的设计，它让机器人的膝关节向后弯曲，而不是和人一样向前。稚晖君解释说，这是为了让机器人干活更加方便，毕竟再好的人造关节也不可能让机器人像人一样那么灵活，反屈膝关节的设计可以让它拥有更大的操作空间。

自研灵巧手 SkillHand
要想让机器人更好地干活，手是另外一个关键部件，因此智元研发了灵巧手 SkillHand。这个灵巧手有 12 个主动自由度、5 个被动自由度，而且所有驱动都是内置的。
考虑到这个灵巧手未来将面对精密制造场景，智元在它的指尖安装了一些传感器。其中，视觉传感器可以分辨操作物的颜色、材质。基于各种算法的数据融合，指尖还可以做到近似的触觉压力传感器效果。由于这些传感器可以帮助机器人实现末端的视觉闭环，整机的电机精度需求得以降低。

有意思的是，如果场景需要，这个机器人其实可以自主更换灵巧手，比如把手换成螺丝刀。稚晖君说，这是模块化设计思想在他们机器人中的体现。类似的模块化设计还可以让机器人由腿式变成轮式，「这是它通用性的一个体现」。

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