小研说前言：

我们的技术工程师在服务过程中发现，用户做软件调试时，常常会受系统、操作、设备硬件等因素影响，进展不太顺利。

现在，我们将高频次出现的问题整理归档，推出《研学堂|常见问题×问×答》系列文章，内容覆盖研控全系列运动控制器/卡和驱动类产品，希望对您有所帮助！

产品介绍：

研控MCC800系列包含MCC800P、MCC800S，是一款基于PCI总线的运动控制器，用于控制步进电机和伺服系统。通过ARM和FPGA进行运动规划，可同时控制1-8轴伺服或步进电机，每轴最高频率4MHz，可检测8轴编码器输入信号。

支持直线、圆弧插补，支持梯形、S形加减速的点位运动控制，以及运动中变速、变位置功能。广泛应用于PCB、半导体封装、电子加工、检测等行业。

十问十答

1、现象描述：未能找到控制卡

可能原因：

驱动未能正确安装

解决办法：

(1)选择不同控制卡对应驱动安装文件；右键以管理员方式安装_wd_install.bat批处理文件

(2)打开电脑设备管理器，选择有感叹号的PCI设备右键安装，手动查找选择刚刚.bat所在文件夹，继续安装即可。

2、现象描述：IO可以控制，轴运动没有脉冲发出

可能原因：

为正负限位或者伺服报警信号处于有效状态

解决办法：

在使用调试工具配置或者函数正确选择配置正负限位、伺服ALM信号电平，关闭软限位。

3、现象描述：轴运动界面显示有脉冲发出，但实际轴不转动

可能原因：

轴未锁轴或者是脉冲信号接线错误

解决办法：

(1)在IO界面使能所有轴IO信号

(2)检查脉冲信号接线是否与驱动器输入端正确连接

4、现象描述：界面IO可以控制，实际没有输出，轴不能控制，并且通讯状态灯和接线板5V灯处于红绿闪烁状态

可能原因：

主控制卡与接线板未能正常通讯造成

解决办法：

(1)检查68PIN线是否已经正常插好、拧紧

(2)如果线拧紧还处于连接异常，对调CN17与CN18接线。

5、现象描述：上电主接线板IO有输出。

可能原因：

IO上电平拨码未处于正确状态

解决办法：

MCC400/MCC800 S4全部拨到ON状态为高电平输出

6、现象描述：轴可运动，脉冲指令有数据，但编码器值与指令值对应不上或者乱跳

可能原因：

编码器接收模式选择错误

解决办法：

在使用调试工具配置或者函数正确选择配置编码器接收模式，一般采用4倍频接收模式，特殊情况下根据驱动器返回数选用脉冲+方向模式。

注：以下四个问题及解决办法为全系列控制器/卡通用

7、现象描述：轴使用原点信号回零时，速度不快但轴重复回零误差较大

可能原因：

回零加减速时间设置过长

解决办法：

修改回零低速和加减速时间，反走速度越小，加减速时间越小，回零精度越高。

8、现象描述：多轴分别点位运动，实际情况有轴未完全停止，另一种已经在运动

可能原因：

软件编程两段点位间间隔太短，由于伺服响应原因，前一轴脉冲已经发送完毕，但实际轴运动会有延时，造成运行有重叠

解决办法：

(1)指令之间加长延时，一般伺服响应在30-100ms 之间

(2)读取伺服编码器，通过反馈位置 到位控制下一轴运行

9、现象描述：控制伺服运动方向与想要运动方向相反

可能原因：

轴脉冲模式选择错误

解决办法：

使用脉冲设置函数选择方向电平相反的模式重新设置

10、现象描述：轴高速启停时，设备运动有抖动，有卡死现象

可能原因：

轴脉冲发送频率过大，启停速度太高

解决办法：

设置正确的脉冲当量，启停速度降低，加速时间延长。

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