少齿差行星齿轮传动是行星齿轮传动中的一种。由一个外齿轮与一个内齿轮组成一对内啮合齿轮副。它釆用的是渐开线齿形,内外齿轮的齿数相差很小,简称为少齿差传动般所讲的少齿差行星齿轮传动是专指渐开线少齿差行星齿轮传动而言的。少齿差行星齿轮减速器具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动平稳、效率高、传动比范围大等优点。

1.少齿差行星齿轮传动基本原理

少齿差行星传动是动轴传动的一种形式。在动轴传动中,内啮合行星传动是指两个齿轮的节圆内切并进行纯滚动的传动。而少齿差行星传动则是指分度圆直径相差比较小的啮合行星传动,它有两个最基本的构件一一内齿轮和外齿轮。这两个构件中,总共有四个回转运动。由于是动轴转动,所以两个齿轮必须有一个作公转运动。只要任意固定一个齿轮的公转运动,让另一个齿轮围绕它公转,即可构成少齿差行星传动。这里无论是外环围绕内环中心公转,或是内环围绕外环中心公转,其相对运动关系是完全一样的。这时,外环和内环都仍然允许有自转,总共三个回转运动,两个自由度。这三个回转运动中,任意选定两个单独(或者是它们之间有固定的传动比)输入(出)同转运动,而另一个输出(入)回转运动,这时就构成少齿差差动传动。在这三个回转运动中再任意固定其中一个环的自转运动,就是通常所说的少齿差行星齿轮传动。

1)减速部分

当电动机带动偏心轴转动时,由于内齿轮与机壳固定不动,迫使行星齿轮绕内齿轮作行星运动(即作公转又作自转)。又由于行星齿轮与内齿轮的齿数差很少,所以行星齿轮绕偏心轴中心所作的运动为反向低速自转运动。利用输出机构将行星轮的自转运动传递给输出轴,就可以达到减速的目的。

2)输出部分

通过浮动盘和销轴连接,在运动过程中销轴套始终与行星齿轮上的销孔壁接触,从而使行星齿轮的自转运动通过轴套传给浮动盘进而传给输出轴,以实现与输入轴方向相反的减速运动。

2.实现少齿差行星传动的条件

1)啮合传动方式

和其他圆柱齿轮传动一样,如渐开线齿形、摆线齿形、圆弧齿形、三角齿形(柔性传动)甚至链传动,只要是能够符合传动原理,保证两个齿轮的节圆进行纯滚动的传动,都能用于少齿差行星(减速)传动。柔性传动也是少齿差行星(减速)传动的一种特殊形式。少齿差行星(减速)传动的行星轮必须安置在偏心的位置上,柔性传动是用齿圈的弹性变形,使参加啮合的几个齿,处在偏心位置上的,而且可以用一片齿轮的多处变形完成需要多片齿轮才能完成的工作,所以体积较小。少齿差行星齿轮的齿形较小,但同时接触的齿数较多,因此也能够传递相对较大的转矩。

2)行星运动的约束机构

最常用的既能保证公转有正确的运动轨迹,又允许自转的约束机构。柔性传动是使用R≠e的一个例子,对于两个轴心距较小的内啮合传动的公转运动,这种平行四边形机构是最为合适的约束机构。

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