机器人设计时要求其驱动装置及其传动装置（行星齿轮减速机）质量轻,并具有较大的功率质量比。为此机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大。

行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动,可用于减速、增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂,精度要求较高。

一.周转轮系的组成：

1.定义：

a.周转轮系：

轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线转动,这个轮系则为周转轮系。

b.行星轮:

既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮称为行星轮

c.中心轮K:

齿轮的中心线固定并与主轴线重合,且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。

d.行星架H(系杆):

支承行星轮的构件称为行星架或系杆。

2.周转轮系的构成：

周转轮系由行星轮、中心轮K、行星架H和机架构成。周转轮系中凡是轴线与主轴轴线重合,并承受外力矩的构件称为基本构件。如:中心轮、系杆等。

二.周转轮系的分类：

1.按周转轮系的自由度分：

a.差动轮系:

若周转轮系的自由度为2,则称其为差动轮系。

亦即该轮系有两个独立运动的主动件。

b.行星轮系:

若周转轮系的自由度为1,则为行星轮系。这种轮系只有一个独立运动的主动件。

附:机构的自由度:

指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。

2.按基本构件的组成分：

2K-H型周转轮系：

轮系中有两个中心轮。

3K型周差轮系:

轮系中有三个中心轮,行星架只是起支承行星轮的作用。

K-V行星轮系:

轮系中只有一个中心轮,其运动是通过等角速机构由V轴输出

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