基于模型的控制器研发大多基于V模型的思想。看一眼那个V字的各个节点，似乎没有觉得有什么特别的，它只是将研发过程分成了V字的左右两个阶段，左面从上到下的是分解阶段，或称为模块化阶段，右面从下到上的是集成阶段，或称为硬件实现阶段。而V字下面的谷点，是控制逻辑的代码生成。

即使不提V模型，大概研发也会按照这样的步骤进行。为什么还要提V模型呢？它只是个概念，还是有什么指导意义。

如果没有V模型，研发人员会将注意力放在V字的两个顶点和一个谷点上，既控制器的设计要求，控制策略的代码，以及最终的控制器产品。也就是针对设计要求的软硬件实现。我想目前国内的汽车研发，都是这么干的。有些虽然被忽悠着买了一些基于V模型的产品，如MotoTron，但骨子里依然将注意力放在那三个点上。

而V模型的概念，希望将研发人员的注意力从这三个点，转移到了两条边上。根据V模型的理论，两条边的工作做得越充分，软硬件实现就能自然而然地实现。更进一步，通过将设计流程中间折断，使得左面的模块化分解和右面的系统集成形成了对应关系。这种对应关系，使得越是研发后期（右侧上半部分）才能发现的问题，可以越早（左侧上半部分）被发现。这无疑使得整个研发的效率大大提高。ISO26262的统计报告曾指出，纠正一个错误的成本，如果在模块化阶段是1，那么在代码阶段是6，而在系统集成阶段是15。所以越早发现问题，研发成本越低，time to market就越快。这就是V模型的意义所在。市场在不断的实践中，涌现了大量优秀的左侧工具。如Reactis 将繁琐的代码测试和功能验证，放到了最初的模型阶段。MotoTron 则完全替代了控制器开发的右半部分，使得工程师只要将注意力放在左侧就可以了。

通过上面的介绍，看起来V模型的思想确实很美。但以我的了解，目前国内的V模型还是概念为主，甚至怀疑。究其原因，我觉得主要是被控对象的模型（plant模型）还不够健全。比如做发动机的控制系统，如果不能找到很好的发动机模型，再好的控制算法，也无法得到正确地结果。而且，针对不同的研发需要，模型的精度是不同的。如果要对发动机的排放进行控制，那么模型就必须以热力学为基础进行建模。而如果控制整车动态，那么发动机模型只要具有输入输出的对应关系曲线就可以了。因此，如何实现同时满足real time和精度要求plant模型，成为V模型能否真正发挥作用的关键。

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