第20届智能汽车竞赛总决赛-英飞凌独轮信标组现场采访

第二十届全国大学生智能汽车竞赛总决赛

英飞凌独轮信标组现场采访

问题一：独轮车需要保持前后和左右的平衡，你们的控制方法是什么？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：我们采用了角速度环串角度环、串速度环的串级PID去控制独轮的平衡

太原工业学院 晋速-跃空星：我们的控制方法主要是通过IMU来解算姿态角以后，通过串级PID来进行控制的

浙江科技大学 浙科独轮一队：前后与左右都是简单的串级PID

湘潭大学 Zeus队：对于独轮车的控制的话，我们是采取了串级PID的控制，内环就是角速度环，中环就是角度环，外环就是速度环，车模的前后平衡的话我们是采取的是，内环是采用的增量式，剩下两个环采用的是个位置式，对于车模的左右平衡的话，也就是动量轮方向，我们采取的是三个位置式来保持平衡的

西安交通大学 跟我的车车说去吧：我们的控制方法就是使用三级PID控制，外加是我们一个独创的，就是在第四环上用了一个抗饱和的设计，主要是为了防止车在转弯过程中逐渐飞轮速度累积，从而导致车的失控

问题二：使用的是哪款MCU？使用体验怎么样？

浙江科技大学 浙科独轮一队：我们用的是英飞凌的TC387，使用下来的感觉性能是很强的，本身是四核，零核用来处理一些平衡和控制类的，而一核二核是图像处理以及对于上位机和菜单等人机交互部分，还有另外一个核是剩下来的可以作为一些其他小部分的处理，性能是非常强大的

湘潭大学 Zeus队：对于这辆车的话，我们的主板方面的话是使用的英飞凌的TC387，对于无刷驱动的话我们使用的也是英飞凌的CYT2BL3，对于这两款芯片的话，性能都是非常强劲的，对于制作小车过程中的话也是完全够用的

问题三：选择的哪款车模，是否有遇到转向饱和的问题？是怎么解决的？

西安交通大学 跟我的车车说去吧：我们选择的是Q车模，一方面是使用了比较特殊的PID控制，另一方面是通过一些策略，比如说它转弯的方向，尽量的使车减少饱和的情况发生

湘潭大学 Zeus队：对于车模的选择的话，我们是O车模和Q车模，我们是都买了的，但是我们最后还是选择了Q车模，因为Q车模的话它是属于一个自制的无刷，相对于O车模来说的话驱动轮是十分强劲的，转向饱和的话最开始是有这个现象的，但是我们后面是采取了对轮胎进行了处理，我们将轮胎内部是制作了一个3D打印件，将它卡在了轮毂上面套上了轮胎，对胎皮的话我们是进行了软化的处理

浙江科技大学 浙科独轮一队：我们选用的是Q车模，它无刷性能非常的强劲，但是需要自制无刷驱动，无刷驱动我们选用的方案是逐飞开源的CYT2BL3方案。转向饱和的问题肯定是遇到过的，我们的一开始的想法是增强压弯的力度，减少差速的占比，后面进行实验发现确实是这样，能很好的防止一些饱和的现象发生

太原工业学院 晋速-跃空星：比赛场上选的是Q车模，转向饱和的问题，我们主要是通过调它的行进轮，来保证它有足够的向心力以后来解决这个问题

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：我们使用了Q车模，我们尽量通过它的结构，比如说左右平衡，还有通过代码去尽量减少它的饱和情况。在硬件上的话，我们就是因为物理结构的问题，通过改变电池位置，还有加了一个小小的配重块去通过物理上解决一下这个转向的问题，还有就是加一些动态零点加压弯，去解决这个转向饱和的问题

问题四：多个信标灯同时亮，你们的灭灯路线是怎么规划的？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：我们找灯的顺序是优先找离车最近的灯

太原工业学院 晋速-跃空星：一开始的灭灯路线是，首先是我们要锁定一个信标灯以后，再去转过面向它以后，通过判断路径上有没有更近的再去进行一个规划，来再去规划一个这样的路径

浙江科技大学 浙科独轮一队：我们通过对信标灯的信息进行处理，将它们设置为主灯与次灯，追踪主灯同时比较主灯与次灯之间的关系，来确定接下来要转向的路径

湘潭大学 Zeus队：对于信标灯的识别的话，我们就是如果途中出现了多个信号灯，我是采取的是读取摄像头左右的中间位置，和上下的最下面的位置的一个中点，去对所有的连通域区域寻找它，每个连通域里面，哪个连通域离那个点最近的话，我们就优先去追踪那个点，选择好那个点之后我们就会一直采取着追踪着我们选择的点，直把它灭掉再去寻找下一个点，下一个点的寻找逻辑也是类似的

西安交通大学 跟我的车车说去吧：我们一般是优先去使整个车朝向更近的那个信标灯去行驶，但是如果车辆的飞轮出现了比较饱和的情况，我们还会去选择使飞轮不太饱和的一个方向去做一个选择

特别问题一：你觉得英飞凌MCU及其IDE开发工具链还存在哪些需要优化的地方吗？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：在我们使用英飞凌的ADS初期确实遇到过编译慢一些问题，编译慢、下载慢的问题，我们通过了QQ群里面的一些大佬，从B站上解决了这个ADS编译比较慢的问题

西安交通大学 跟我的车车说去吧：我觉得它的操作上还是算比较方便的一款IDE，但是某一些比如说它从debug退出的时候会有一些操作，但是那些按钮非常不起眼，可能会导致一些新手去入门的时候很难去找到那些操作，可能会对新手不太友好，所以如果提些建议的话，就是能够去做一些相关教程，或者是让这些细小的按钮这些功能会有更显眼的注释，这样的话能够让新人更容易入门

湘潭大学 Zeus队：对于英飞凌的开发工具ADS来说，个人觉得其他部分是足够用的，但是我对于它的debug功能可能不是特别好用吧，希望它可以在debug功能模块方面可以进行的更深一步的优化

特别问题二：平时和队友相处怎么样？并肩作战的感觉怎么样？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：平时和队友相处，我们三个还是非常愉快的，做比赛的话很痛苦但是也很开心 是的 基本上每天都在熬夜吧

西安交通大学 跟我的车车说去吧：和队友相处现在是非常融洽的，就是我们经常会一起熬夜调车，互相帮取外卖、取快递这些事情都是经常的事情，基本上可以说是每一天见面最多的人

特别问题三：调车熬夜多吗？面对那些困难时是如何克服的？

西安交通大学 跟我的车车说去吧：由于我参加的组别是独轮信标组，所以我们是用红外线进行导航的，白天调车的话会有很严重的红外光影响，所以我们一般是美国作息，基本上白天睡觉，晚上起来调车这样，整个过程非常辛苦，但是大家也比较乐在其中吧，反正是并肩作战吧，大家有一个人在调的话其他人肯定不会坐以待毙，肯定是尽自己的所能去完成整个项目

湘潭大学 Zeus队：打智能车以来就是，做的最多事就是熬夜，比赛推动着我前进，就是我们去年也是参加独轮组的，去年的话我们也是来到了国赛的现场，但是比较遗憾的就是我们去年没有走到最后，只能以国二结尾了，所以这件事情是我一直非常遗憾的事情，所以今年的话我依然还是选择了独轮组，调车过程中的话，遇到了困难的话，我就会一直想着去年我的遗憾今年我能不能弥补回来呢

浙江科技大学 浙科独轮一队：熬夜的话，如果说12点之前也算熬，12点之前睡也算熬夜的话那确实是有一些的，专业课程也比较繁重，又要跟调车进行调和，所以也没有什么办法吧，只能硬熬，就硬熬这样的

特别问题四：整个比赛过程中最深刻的记忆是什么？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：我们三个并肩作战的每一天其实都挺深刻的，每天不管是代码的调试，还是硬件上有一天板子烧了，去解决板子的问题，硬件手说，是你软件怎么怎么怎么样，就是每天都是这样重复的去调试，其实每天都是一个比较深刻的记忆。因为我们用的是Q车，所以这个无刷驱动板需要自制，因为在起初我们这个无刷驱动板它确实是比较困难的 对 没有学长带领我们去做这个东西，我们就是经历了三个多月的时间才把这个无刷驱动板制作成功，并且没有问题

西安交通大学 跟我的车车说去吧：我们今年是第一年参加这个组别，很荣幸进了国赛，第一次最深刻的印象就是完赛，第一次在实验室完赛之后，大家都非常兴奋，基本上可以说是喊了出来，当时是凌晨三四点钟了已经，还是能记住那个场景

浙江科技大学 浙科独轮一队：参加省赛的时候，我是整个浙江省的最后一个发车的，当时看到前面的人，所有人的成绩都不是很理想，非常的慌张，直到上场我发车第一次之后发现还算可以，才放下心来

特别问题五：来到总决赛现场，爽吗？有没有特别想和车友们分享的？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：爽 爽 爽 特别爽！因为我们是一个来自内蒙古比较远，去年是我们的学长也是只有一个队伍进入了全国总决赛，他做的信标越野，我们做的是独轮信标，所以说我们也非常荣幸吧，能看到全国总决赛的大佬们、各种车，我们非常的崇拜。这是一个难得的学习的交流的过程，也激励着我们明年要更加努力的去把它做好，做一个更优异的成绩

西安交通大学 跟我的车车说去吧：来到这个现场的话，首先组委会非常的棒，各位同学非常nice，他们都会尽量的去解决我们出现的一些问题，协调的也非常不错，整个赛场感觉非常井然有序，就是很符合我们对这种交流会的一种想象，大家都很友好，互相可以借工具或者交流技术互相默一声佬，基本上就是这种非常融洽的一个氛围

湘潭大学 Zeus队：来到总决赛的现场的话感觉也是非常的爽的，对车友来说的话，我希望车友可以都进入国赛来参加总决赛，来感受总决赛的氛围

浙江科技大学 浙科独轮一队：大家一定要多跟大佬交流，这很重要

特别问题六：参加智能车竞赛后，感觉自己哪些方面的能力得到了提升？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：在做智能车竞赛的过程中确实能学到很多东西，因为它会出现很多问题，我们不断解决问题，在这过程中也能不断学习，而且它不只是一个知识储备上的提升，对于我的品性，对于我的韧性，我的毅力都得到了很大的提升，不管是在今后做比赛的路途上，还是我以后的人生路途上，都会因为这一次的智能车比赛而收获很多东西

西安交通大学 跟我的车车说去吧：参加独轮车竞赛，我是主要负责硬件方面,所以我对电机的控制，有刷和无刷的电机控制有了更深入了解，以及对一些硬件上的debug，就是找错误的能力得到一些提升

湘潭大学 Zeus队：我是搞硬件的，学到了很多的硬件知识关于PCB方面的，因为那些PCB板都是需要自己去手动焊接的，自己的动手能力也是相比之前的话是增强了很多

特别问题七：今年的赛题合理吗？如果能改赛题，你对明年的赛题有什么畅想？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：如果明年能修改赛题的话，我希望独轮可以增加负压，使比赛更加具有观赏性

西安交通大学 跟我的车车说去吧：今年赛题，已经是非常考验我们的路径规划以及整个车的调参能力，如果说对未来做出一些创意的话，我觉得可以在场地上设置类似于一些地形障碍，像越野一样，就所谓的独轮越野，这样的话可以更增加难度，硬性的去要求我们去做到全场定位这样的技术

湘潭大学 Zeus队：我觉得今年的赛题是比较适中的，但是对于明年的赛题来说的话，独轮组来说的话，他其实已经经过了三年了，第一年的室内和第二年的越野还有第三年的信标，对于后面一年来说的话我觉得对于独轮组来说的话，我希望他可以再次的回到室内，进入它的赛道，因为我们拥有了Q车模这样强劲的车模，我希望可以让Q车模在赛道上发挥出独轮组的真正的速度

浙江科技大学 浙科独轮一队：独轮信标这个赛题的话还算合理，如果可以修改赛题，独轮越野？飞翔独轮？飞起来

特别问题八：比赛结束了有什么想对智能汽车竞赛说的？有什么想对队友说的？

内蒙古大学创业学院 骄阳十队：想对队友说的吧，因为我们三个是一路走来，从去年的11月份已经开始一起组队，我已经大三了，可能这是我最后一年的智能车了，我希望他们两个以后更加努力，希望明年在决赛的视频上还可以见到他们俩。我们三个的话，他是大三的，我是大二的，他是大一的，我们也是一个薪火相传的过程，特别感谢我的队友们，对于英飞凌的话，感谢英飞凌的支持。对我们的支持以及因为我们用的芯片它是一款性能比较强大的芯片，用的是TC377 对 TC37我们在处理摄像头上什么的都比较优越都比较好 对 性能特别强大

西安交通大学 跟我的车车说去吧：首先对英飞凌赞助商来说的话，我非常感谢他能提供给我们一些芯片，就TC389、387系列，TC387系列虽然它是个高性能芯片，但是它非常难焊接，所以我希望赞助商能够稍微考虑一下这件事情，当然是还是非常感谢能够提供我们这些产品的，如果对整个赛事的话，我希望赛事越办越好，已经走过了20个年头，可以说是一个影响力非常大的赛事，并且有这么多志同道合的一些车友，还有这么多好的老师，希望这个平台越来越好吧

湘潭大学 Zeus队：对英飞凌来说的话，我希望英飞凌越做越好，越做越强，可以推出更加强劲的性能的芯片，也希望他继续支持智能车的发展。对于智能车来说的话，希望智能车越办越久，今年也是智能车的二十周年，祝智能车二十周年快乐，希望智能车越来越久，长长久久吧，对于队友来说的话，今年也是基本上是我们的收官之作了，也是我们的最后一年，希望各自越来越好。