第20届智能汽车竞赛总决赛-英飞凌平衡轮腿组现场采访

第二十届全国大学生智能汽车竞赛总决赛

英飞凌平衡轮腿组现场采访

让我们一起听听智能车是如何让一个个毛头小子变成大叔模样的！

问题一：使用的是哪款MCU？使用体验怎么样？

西南科技大学 西科轮腿一队：我们选用了主驱一体的策略，在一块PCB板上集成了TC264以及CYT2BL3的两颗MCU，通过CYT2BL3制作了无刷驱动来控制电机的运动，使用TC264进行整体的控制，两款MCU的性能非常强大，完全足够应对平衡轮腿组别各个复杂的路况

集美大学 川崎JMU 2：我们使用的是英飞凌的TC264芯片，我觉得英飞凌的TC264给了很多的接口给我们使用，对于处理今年新出的平衡轮腿组别是完全够用的，也非常好用

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：我们是使用了两块TC264，性能来说平衡轮腿组是完全足够的，资源非常丰富

湖南科技大学 湖科六队：我们使用的是TC264，对于平衡轮腿组别的话，我觉得性能还是足够的

乐山师范学院 乐师轮腿组：我们使用的是英飞凌的TC264D系列单片机，它性能是比较强劲的，完全满足我们平时做小车的使用

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：我们首先使用的是TC377，但是由于硬件设计问题，我们存在一些降频之类、卡死之类的问题，可能是我们供电不足导致的，后来我们使用了TC264，我们觉得这款MCU还是非常强劲的，在应用于我们小车的时候它是非常顺畅，可以完美的解决我们各种的问题

问题二：作为今年全新的车模以及规则，整体控制方案是怎么样的？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：首先平衡控制，我们使用的是串级PID控制，平衡控制有两个环，就是角度环串角速度环，因为今年是轮腿车模，他与平衡车最大的区别是他的腿有关节可以动，传统的平衡车它会自己倾斜，产生重力分离的加速度来使它往前进后退，这样会使小车运行起来有前后倾角，图像之类的就不会特别的稳定，所以我们使用的是速度环直接输出给腿，使用变腿来改变车的重心，来让小车前进或后退，这样底板可以永远保持平稳，图像就会非常的稳定，转向控制就是差速控制，根据摄像头的偏差来进行循迹

西南科技大学 西科轮腿一队：平衡小车最重要的是平衡，但是轮腿组小车，相对于普通的平衡车，可以使用腿部的控制，来改变小车的重心，直立部分我们选用的是角速度环与角度环进行串级PID实现直立，通过腿部的前倾或者后倾，来改变小车的重心实现加减速

乐山师范学院 乐师轮腿组：我们使用的是就是三串级PID来控制平衡，加入了轮腿独有的腿部控制，用腿部控制来控制速度

集美大学 川崎JMU 2：相对于往年的平衡系统会相对来说有些区别，我们采用的是传统的串级PID，但是我们将传统串级PID平衡小车的速度环，改为轮腿特有的腿部控制来控速，相比于往年的一些平衡组来说比较有区分度的一点

湖南科技大学 湖科六队：整体采用的就是PID控制算法，是通过平衡环是平衡，角度串角速度环去对它进行平衡，速度的话是用通过舵机的解算，去改变轮子相对于车体的位置，去改变它的重心从而去控制它的速度

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：控制的整体方案参考了逐飞的方案，基本上也是通过串级PID的方式来进行调节，转向也用了模糊的PID

问题三：平衡轮腿小车需要控制的结构比较多，采用什么控制算法来实现的车体控制呢？

集美大学 川崎JMU 2：我们主要是，就是刚才所说的，通过五连杆解算来控制他的腿部来控速，这个是我觉得这个小车需要做到比较优化比较多一点，因为如果你地形有一些抖动的话，它的整体的腿部是变化幅度比较大的，所以你需要将他的腿部动作做的更加丝滑，来应对更多的比如说跳跃或者是今年的一些单边桥这些的问题

乐山师范学院 乐师轮腿组：我们使用的是PID控制，用四元素解算出来的角度去控制车身，舵机因为它本身的特性，我们需要加入滤波去使用，我们使用的是低通滤波

问题四：平衡轮腿组各种元素中，最困难的是哪一个？对于这些元素的识别和处理，怎么应对的？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：我觉得轮腿很多元素中最难的是单边桥，车在单边桥的时候看到的图像是很难寻线的，我们使用了找窄边、找中线的方式，把中线补起来寻中线，并且单边桥还有一个很困难的地方，就是单边桥之前要提前减速，我们使用了抬高腿，就是让他主动提高重心来增加力距，增加加速度的方式来刹车，并且重新调了速度环，还能使单边桥能稳定的刹住，顺利通过

西南科技大学 西科轮腿一队：最难的元素应该是5厘米的单边桥，因为每次过5厘米无论是刹车还是通过都是一个很大的考验，因为你速度快了，如果没有刹车及时刹住会导致冲上单边桥导致飞出赛道，如果你刹车过停了之后，你过单边桥的姿态不对，也会导致平衡轮腿车在过单边桥的时候，它同时又掉头回来了，我们摄像头是通过普通的基础扫线和大津法来识别的，通过不同的图像，通过它的点，拐点和结束点，通过这些特征进行的元素识别，比如就说横断他通过摄像头观看，可以看到在赛道上明显有一块黑色的物体，把整个赛道完全拦截了，这个时候我们就可以通过左右两边的边界扫线扫上去，如果他的结束点同时都是一个很小的值，说明前面是有一个路障把它挡住了，当我们进行调试，在合适的行的时候我们对小车发送一个信号，当它接收到这个信号的时候就进行控制，让它进行跳跃，从而就可以很好的通过了横断路障

乐山师范学院 乐师轮腿组：最困难的应该是单边桥，因为它有不同的高度单边桥，需要处理的方式不同，识别的话，就还是摄像头可以识别出来，但是它高度不同，我们需要使用的策略就不同，就需要分开处理

集美大学 川崎JMU 2：对于今年的新元素的话，我觉得主要是单边桥和跳跃吧 横断跳跃，但是在我们刚开始准备这个组别的时候，我们是觉得单边桥识别来说是非常困难的，因为是全新的一个元素，你既要做到在不同位置，比如说直道接单边桥或者是弯道接单边桥的时机要刹得住 刹车刹得住，不然它的车体会发生抖动，所以说在一开始，我们是对于单边桥识别是下了很多功夫，但是后面来说的话，主要还是在处理他的跳跃，所以我觉得他的跳跃，其实是相对困难的一点，因为跳跃的整体过程是需要你整个舵机的联动和车体的联动，需要你的平衡控制做的比较好，才能在不同位置 不同速度的情况下都能完成一个比较完美的跳跃

湖南科技大学 湖科六队：在我们这个组别中，最困难的应该是单边桥，其中更困难的就是这种5厘米的高的单边桥了，因为单边桥对于我们车模来说，如果不经特殊处理的话，这种高的单边桥是非常难以通过运气去直接冲过去的，所以我们必须要在快要到单边桥的时候需要摄像头去进行识别，识别单边桥并且及时的做出减速，我们需要对小车的水平角度需要对它进行闭环，需要通过腿的伸长和缩短，去弥补单边桥造成的高度落差，从而使车辆平稳的通过单边桥

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：我觉得话，单边桥比起横断路障还是会稍微难一点的，因为它毕竟高度是会有不一样，同时过高的和矮的它的策略是不一样的，它的图像也会比起其他的元素会不一样一点，会难一点，所以我觉得还是单边桥会难一点，我们花的时间也会更多一点

特别问题一：你觉得英飞凌MCU及其IDE开发工具链还存在哪些需要优化的地方吗？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：我觉得英飞凌MCU非常的强劲，但是它的IDE开发工具有时会导致我们的电脑蓝屏，我觉得这个需要改进一些，可能并不是因为英飞凌的问题，可能是我们电脑不适配，但是当我们代码被卡掉的时候还是很难受的

西南科技大学 西科轮腿一队：就是ADS有的时候使用的时候，会出现编译特别慢的情况，需要把工程关闭以后，再重新加速，才快速的编译下载

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：我们使用的是TC264，所以我们用的编译器是ADS，它的开发环境对我们来说还是比较友好的，但是偶尔也会有出现就是编译过慢的情况，但是也能马上解决，英飞凌另外一款就是同样可以用于轮腿比赛的CYT芯片的编译器，我觉得用起来不是非常舒服，就是不管是UI或者是它的一些编译的其他地方，感觉用起来不如ADS舒服

湖南科技大学 湖科六队：这是我们一开始的方案就是TC387加上自己写FOC算法，通过一块板子就实现全车的电路部分，实际执行的过程中会发现一些问题，比如说我们使用TC387它是四核300MHz，单片机速度是很快，但是我们在实际使用的时候，它出现了降频的一些问题，比如说它会从300MHz降到100MHz，摄像头和FOC算法都是会出现一些问题的，但是TC264是没有这个问题的

集美大学 川崎JMU 2：我觉得他们的芯片性能对于我们本科生做的大学生竞赛是完全够用的，它的性能是非常充裕的，TC264有两个核我们一般来说是一核是放图像0核是放菜单，我们两个核的联动是足够用的，ADS的话我不知道为什么感觉有一些时候会蓝屏或者是有一些时候编译时间会比较长，这可能是一个可以优化的点

特别问题二：平时和队友相处怎么样？并肩作战的感觉怎么样？

西南科技大学 西科轮腿一队：平时只要我们车子一旦出了情况，我们的硬件队友无论在哪里，他都会很快的赶过来帮我们修板子，直到车能完全的能够正常使用他才会离开，我和我的软件队友，每天都会在实验室一直调车，一直到调到满意的情况下，才会去休息回寝室，大多数情况下我和他都会在实验室一直调车，无论是我和他还是我和其他的队员，在实验室里面都是相处的很融洽，无论有什么困难，我们都会一起讨论一起攻坚克难

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：平时和队友我们相处的模式还是比较恰当的，因为我们都相信对方的实力，所以说我们在任务分配上都是绝对独立，互不干涉的，更多的是我们的软件对我们调试后对硬件做出做出一个建议，就是修改的建议，我们硬件再通过自己的一些想法，将它做出一个实现

集美大学 川崎JMU 2：因为我们是第二年做车，第一年其实我也只有一个队友，去年我们做的是摩托组，我也只有一个队友，也就是他，是我的硬件，去年也是他来负责我们车体的硬件电路和结构部分，去年其实我们也是进入了国赛，并且取得了全国第三的好成绩，所以今年的话我们的相处和配合其实也比较游刃有余，因为去年做过一年，在板子的话其实他已经在比较早的时候就已经给我做完了，后期的话主要是在处理一些结构或者是腿部更换的一些，反正我们其实相处还是比较愉快的，大家也都知道是互相需要做什么。也是一起做了两年的队友，大家相处也就很愉快，我队友也非常的负责任，也很给力

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：其实还好，我会经常压力硬件 并肩作战 我们一年备赛下来的话也是现在是亲如手足，非常非常关系非常好。备赛的这将近一年里面，是这大学两年来最有激情的时光。我感觉一年相处下来，我队友给我的帮助也很多，我们相处还是非常融洽的，晚上也会偶尔一起点宵夜吃什么的

特别问题三：调车熬夜多吗？面对那些困难时是如何克服的？

湖南科技大学 湖科六队：平时熬夜调车也非常多，我们每到临近比赛的时候，我们都会通宵调车

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：调车的时候，因为我们是第二年做智能车，之前可能会很多的熬夜，但是会发现熬夜会导致身体衰弱、精力不足，我们今年的方案是基本上不熬夜，但早上会来的特别早

西南科技大学 西科轮腿一队：熬夜去通过一个稳定的元素，或者是为了提升那么几秒钟的时间，努力的突破，不断的突破自己，觉得要有更多的时间，我们要更多的准备，我们只要突破了，我们就会很高兴，就会很值得，即使熬夜也无所谓

乐山师范学院 乐师轮腿组：那种时候我们就需要去求助其他人，比如说我们去询问老师的意见，或者是去与那些厉害的学校进行交流

集美大学 川崎JMU 2：如果你想要做车做出一个比较好的成绩的话，其实熬夜是有点难以避免的，平时可能如果实验室人多的话，大家会分配不同的时间去调车，因为总不可能一个赛道上是很多人一起调，所以如果想要更多的去挤时间的话，大多数情况下其实是会有熬夜的，至于瓶颈期，其实我们在当时区赛，华南区赛的时候我们是预赛第一，但是决赛没有完赛，卡了最后一个名额进入国赛，其实那段时间我们是比较emo的，感觉有点不知道是该怎么做了，所以在区赛完之后，其实是有陷入一段瓶颈期了，但是其实后来想开了，觉得这个车其实你只要做这个智能车，你只要有学到东西，或者说你能够把自己所学到的知识，或者说你所做的算法给它跑出来，在国赛有个好的表现，其实就已经没有遗憾了

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：不能算熬夜吧，可能就是我们打智能车的时差会不一样，就是可能更喜欢在晚上，但是比赛前期，我们还是会尽量去倒时差，去适应比赛比较早的时间，进入疲惫期和瓶颈期是经常有的事情，疲惫期就是省赛完到国赛这段时间最疲惫的，面对困难的时候还是在队友的帮助下，就是一步一步坚持走了下来

特别问题四：整个比赛过程中最深刻的记忆是什么？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：我们有一次到其他的学校试场地，由于电脑没插电，可能导致CPU出现了一些问题，在编译的时候把我们整个图像的代码全都爆破掉了，那个文件整个被损毁了，当时我们只有一个比较前的备份，我们当时整个崩溃了，然后回去之后花了很长时间，将之前的图像代码调回来。我们昨天的时候在那边调试，我们小障碍的时候，在实验室里面，基本上没有什么太大问题，但是昨天不知道是因为摄像头的灰排线问题，还是其他的光线问题，导致我们一直在那边撞那个小障碍，但是最后也是有惊无险，还是顺利的进入了决赛

西南科技大学 西科轮腿一队：比如说我们省赛，我们省赛因为到场的时候，因为车子没有保管好电机损坏了，我们当时就因为没有完赛就很伤心，很抑郁了一段时间，但是后面我们又重拾信心，因为不能因为一个省赛，导致我们后面的西部赛或者后面的国赛就郁郁寡欢，从来不去调车了，我们觉得这些困难打不败我们，我们可以战胜这些，只要我们努力，只要我们有信心，就一定可以做到

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：觉得最深刻的记忆不如说是那句，遗憾是智能车的主旋律，其实在比赛现场中我们也看到了很多，就是我们平常的大佬，他会有失误 会遗憾，同时我们也在现场，就是今年在杭电我们作为主办方，我也很有幸去遇见了其他学校的车友，和他们建立起很好的联系，这是我觉得是非常珍贵的记忆，非常深刻的记忆，可以和他们之后能够继续保持联系，多多交流。5月份的时候，我们有出现舵机芯片选型的问题，导致整个舵机它腿部都跳不起来，我们当时就查这个问题查了很久，导致调车也调不动，因为当时就是想解决一下跳跃，还有单边桥这些问题，但是因为他会萎下来，导致整个过的姿态，跟之前调的状态完全不一样，后面才发现，原来是选型有些问题，最后就克服了这个困难。也就是这个问题，我其实作为硬件，我压力其实就当时非常大，但是最后通过多方的求助，其实也要感谢实验室里其他的同学，对我们的帮助，我们最终还是把这个克服了

湖南科技大学 湖科六队：最深刻的记对于比赛的话，我们预赛是非常惊险的，因为我们预赛从另一个方向发车，就是每一次都会撞到那个小障碍，但是第一次发车非常幸运就是他撞到之后原地旋转360度继续行进了，整体的成绩还是非常可以的，可以支撑我们来到这决赛现场，决赛其实非常的顺利，最让我难忘的应该就是预赛那个小障碍了

集美大学 川崎JMU 2：对于我来说最深刻的记忆可能不是今年的国赛，因为其实我在前年也就是18届的时，其实已经有跟我们实验室的学长，已经去过一次华南区赛，当时的话，其实我们只是一个省三寥寥出场，所以说当时第一次，在第一次在中南大学见到，很多车模摆放在车模展示区的时候，其实是感觉相当震撼的，而且在赛场上观赛的体验也是非常棒的

乐山师范学院 乐师轮腿组：刚开始的时候，因为对这个车并不了解，硬件也没有方案，那个时候的尝试做了很多努力

特别问题五：来到总决赛现场，爽吗？有没有特别想和车友们分享的？

西南科技大学 西科轮腿一队：我个人感觉还是挺开心的，毕竟第一次打智能车，可以一口气打到国赛来，真的很高兴很荣幸，很荣幸站在这个舞台上和各地的一些参赛队员一起进行竞争，进行逐鹿，我觉得是一件特别特别荣幸的事情

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：来总决赛现场还是非常爽的，就是今年的总决赛，是我们智能车第二十周年的纪念日，杭电对整个总决赛现场的布置非常气派的

湖南科技大学 湖科六队：来到总决赛的现场还是很爽，我也是第二次来了，想和车友们说，初心高于胜负，对于比赛来说我们还是要求稳，不要一味的追求速度，导致对一些小细节没有很好的处理

集美大学 川崎JMU 2：作为一个智能车友，其实来到总决赛是非常荣幸以及高兴的，因为每个做车的，其实大家做了一年车，其实都是想来国赛与大家一起较量一下的，我觉得在总决赛上能够发挥一个好成绩，并且能够学到一些东西，比如说看别人车的结构，或者是跑的算法路径，其实都是非常有收获的一个东西

特别问题六：参加智能汽车竞赛后，感觉自己哪些方面的能力得到了提升？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：动手能力得到了大大提升，并不是一味的学理论，纸上谈兵感觉就是遇到问题之后，可以合理的分析问题，去解决问题，感觉这是做竞赛最大的意义

西南科技大学 西科轮腿一队：我个人感觉最大的提升是对问题的解决能力，不再是像以前一样，遇到什么不会的只会问AI，或者说只会去问学长、问老师，我会觉得自己去独立的解决一些问题，就比如写元素、写单边桥、写小避障，都是我自己一个人在实验室看着图像，根据每一帧图像的特点，一点一点写出来的。竞赛过程中和我的队员一起攻坚克难，遇到问题不管是软件上硬件上，我们都是会相互讨论 每个人有不同的点子，有新意的点子都会提出来，考虑它的合理性 可行性进行解决，团队合作反正有了很大提升。我其实是比较喜欢自己独立的去做东西的一个人，但是这样有一个弊端，就是你容易陷入一个瓶颈就不容易出来，我之前在调试单边桥的时候，实验了很多方法，都没有取得很好的效果，经过队友一番点拨，一块进行了图像，还是控制方面的调整，最终单边桥效果还是很不错的

乐山师范学院 乐师轮腿组：我的话其实我进校的时候，其实我大一就已经参加过智能车，当时是一窍不通，对硬件软件都不是很熟悉，大二的话就跟着师兄们学习后，就相当于就是软件和硬件，3D打印一些都会一点

集美大学 川崎JMU 2：平时大学生活如果没有比赛的话，也会变得很清闲，人感觉会有一点可能会有点颓废，但是参加智能车竞赛后，让自己忙起来了，更加充实一点，另外一方面在我自己硬件专业方面也得到了提升，我本身就是机电专业的，也算是提升了我的专业能力，对我未来是很有帮助的

湖南科技大学 湖科六队：自己的最大变化，就是心态出现了一些变化（之前）非常的着急，就觉得这里慢了一点，那里慢了一点，就会很落后了排名，其实到最后的话还是要求稳，不能一味的追求速度，是要稳定是最重要的，在这个过程中发现问题 分析问题，解决问题的能力都是有一定的提升的。参与智能车之后，我发现我变得更有耐心了，之前可能会因为一个问题，比较急躁，可能因为一个问题，可能解决个三四天，都没有一个好的解决办法，就是慢慢的在经过多次的一个调试，就是在这个过程中，我可能会更加有耐心的，去慢慢去发现问题，和我们的队友包括我们的车友一起去交流，一起去解决问题

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：就打一年竞赛胖了十几二十斤，但是我各方面能力确实提升了很多，就是从去年的现在到今年的现在，去年的现在我可能连一辆F车都调不明白，也不知道PID是什么东西，但是到了今年一年的备赛的话，我能够不仅在电控知识方面能够有了长足的进展，而且在硬件上面也学习到了很多。就是感觉变成熟了一点，就是从一个毛头小子，变成大叔的模样，不管是从心里还是外貌，能力的话，感觉自己和别人一起协作完成任务，还有包括硬件的知识和审美，因为我当初在一年多以前，还是一个学软件的，当时我是从头开始学的硬件，但是一年下来感觉自己学到特别多的东西。对我来说，我感觉我整个最大的变化，其实就是对于整个系统的设计，就是对一个项目该怎么立起来，怎么发展怎么收尾，这种体验是有了

特别问题七：你觉得今年的赛题合理吗？如果能改赛题，你对明年的赛题有什么畅想？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：我觉得对于我们平衡轮腿组来说，这个赛题非常的创新，我自己觉得是非常好的，因为他从来没有出现过的，是和别的车模完全不同的控制方案以及全新的元素，很考验选手的个人实力

集美大学 川崎JMU 2：其实我觉得今年平衡轮腿组的赛题的出现，是非常好的一个提议，因为在实际应用中轮足机器人的出现也是非常频繁的，因为它有比较好的一个地形攀越能力，但是今年其实轮腿这个车模的结构，其实还有相对可以优化的地方，所以我觉得明年如果真的想一个赛题的话，就负压轮腿吧

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：我觉得今年的赛题，更像是对过去二十年，智能车赛题的一个收官之作，对于明年的赛题的话，我觉得可以想象出就是，比如说像是“牛爷爷”那种小车，或者是这种四旋翼的轮腿，这是对于这种车模的多样性，我觉得可以增加一点

湖南科技大学 湖科六队：就单说平衡轮腿组还是挺合理的，我觉得明年赛题可以更加的多样化，可以加入一些全新的组别

特别问题八：比赛结束了有什么想对智能汽车竞赛说的？有什么想对队友说的？

浙江工业大学 浙工大鸿泉跳跳羊队：智能车竞赛将会蓬勃发展，即使明年进行大改之后，依旧会有很多人去打智能车，因为这里面包含的是我们对智能车的热爱，我想对队友说，牛逼！

西南科技大学 西科轮腿一队：感谢队友吧，感谢队友一直从省赛，因为省赛的失利，队友也没有互相的嫌弃抱怨，都是在不断的努力，最后一起走到了这里，非常感谢队友。我也是感谢智能车，能让我们五湖四海的来自不同各地的人聚在一起，一起去享受这个比赛的过程，通过这个比赛可以认识五湖四海的兄弟同胞们，了解他们的新颖的算法，从而相互学习，相互促进

乐山师范学院 乐师轮腿组：谢谢我两位队友，一起努力了这么久，不管结果好坏，我们都接受

集美大学 川崎JMU 2：感谢英飞凌提供一个很好的芯片以及MCU给我们大学生使用，感谢智能车竞赛给了我们一个平台，去实现我们的一些大学中的一些的想法，或者是将我们大学的时间充分利用起来，能够实现我们的一些梦想，感谢我的队友，能够给我提供一个比较好的硬件，让我的软件算法能够充分的实现

湖南科技大学 湖科六队：希望英飞凌公司越办越好 越来越强，对于智能汽车来说，非常考验参赛选手能力和心态的一个比赛，对于我们工科类学生说是一个非常好的锻炼机会，对于我队友说的话，在车辆出现问题的时候，也给我相应的鼓励和支持。因为今年我是第一年参加智能车，这个是我的学长，特别感谢我的学长还有我的队友，在我遇到一些问题，就是他们可能不是我这个部分的，那么他们可能会联系相关的人，帮我一起（）找解决办法，我们真正真正做到一个团队合作。我想对队长说一声非常感谢，在硬件方面的话，我们的板子试过了非常多的版本，从最开始的TC387到后来的264，由主驱一体到后来的驱动和主板分开，队长都给了我非常多的建议和帮助，非常的感谢，硬件方面也有非常多的提升，感谢两个队友的鼓励和陪伴

杭州电子科技大学 杭电平衡轮腿三队：非常感谢英飞凌，对我们智能车竞赛的一个大力支持，如果不是智能车竞赛我们可能也不会用上英飞凌芯片，也不会用上这么好用的芯片，进行英飞凌芯片的一些开发的时候我觉得我们还是非常的得心应手的，对智能车竞赛，对我的队友，我要听队友怎么对我说的。我非常感谢英飞凌，还有感谢智能车能够给我这个平台，也非常感谢我的队友，如果没有队友，我说实话我对于我自己还是没有信心能够进国的。我真的非常感谢，英飞凌还有智能汽车竞赛，就是对我来说能让我学到非常多的东西，就是在我们组队之前，我从来不会想到我有一天会在这么大的舞台走到今天。

感谢浙江工业大学、集美大学、杭州电子科技大学、湖南科技大学、西南科技大学、乐山师范学院平衡轮腿组参赛队伍的真诚分享和珍贵建议以及对智能车竞赛的美好祝福，感谢所有智能车队伍一起奉献的赛场精彩！愿车友们带着纯粹的热爱出发，在训练中沉淀，在赛场上发光。下一届的赛场，期待见证属于你们的热烈与精彩。