张起浩，王建亮，蒋少国（南开大学 滨海学院，天津 300270）　　摘 要：针对仿生人手的远程控制的研究，设计了体感设备Leap Motion和基于STM32微控制器而设计的仿生人手相结合的人机交互系统。通过对三维变换矩阵的求解，验证了Leap Motion对空间中物体运动数据的捕捉原理。利用Leap Motion采集人体姿态，经过最新蓝牙5.0协议，将标识数据远程发送给STM32微控制器，再经过三极管的放大控制舵机转动指定角度，进而驱动仿生人手指运动，实现对物体的远程控制。最后设计实验，验证不同距离

这是《小波变换和motion信号处理》系列的第二篇，深入小波。第一篇我进行了基础知识的铺垫，第三篇主要讲解应用。 在上一篇中讲到，每个小波变换都会有一个mother wavelet，我们称之为母小波，同时还有一个father wavelet，就是scaling function。而该小波的basis函数其实就是对这个母小波和父小波缩放和平移形成的。缩放倍数都是2的级数，平移的大小和当前其缩放的程度有关。 还讲到，小波系统有很多种，不同的母小波，衍生的小波基就完全不同。小波展开的近似形式是这样： &n

　　引言 　　随着多媒体技术及通信技术的快速发展，在嵌入式平台上实现连续图像压缩的需求已变得日益广泛。常用的系统结构是独立处理器配和专用图像压缩芯片或者是只用一个高主频的数字信号处理器完成主要功能。但随着大规模集成电路技术的发展及市场对产品低成本的要求不断提高，一种新的在嵌入式平台上实现连续图像压缩的系统结构正逐步成为上述两种系统结构的替代者。这种新的结构就是Altera公司提出的基于Avalon总线的SOPC结构。SOPC结构可以把处理器，图像压缩IP核，通讯单元及控制单元集成到一块FPGA芯片上。较

　　应用领域：工业自动化 　　挑战：自动送料系统的稳定性，进料后键冒的识别系统，快速取料组装系统，实现键冒组装全自动流水线 　　应用方案：使用National Instruments公司的Vision可视化软件，LabVIEW图形化编程环境，结合NI稳定的硬件系统开发出一个自适应性，可编程控制的机器设备。 　　使用的产品：LabVIEW8.6软件开发台;Vision8.6机器视觉工具包;Motion运动控制工具包; PCI-7344 4轴运动控制卡;PCI-8252 1394视觉图像采集卡;PCI-