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蛇形机器人 文章

仿生机器蛇的设计

  • 摘要:文章主要描述仿生机器蛇的设计,包括机器蛇的结构设计和运动规划连贯动作的实现。通过对蛇形机器人在有障碍物和无障碍物环境中,进行不同连贯动作的运动规划和运动形式变化,找出机器人设计的不同侧重点;最后,
  • 关键字: 蛇形机器人  仿生  运动规划  

水下蛇形环境勘测机器人

  • 本文设计了一种可闭环控制的多功能水中蛇形机器人,主要解决现有无人潜水器不能进行运动姿态调整、续航能力低且功能较为单一的问题。蛇体内部装有的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计可用于实时采集蛇形机器人运动时的加速度大小和方向、转向时的角速度和所处的方位,通过Kalman滤波算法对这九轴数据进行融合,可以得出机器人在行进时较为准确的航向角运动检测和定位功能;蛇体外表面覆盖有柔性太阳能电池板,可在电池电量不足时浮出水面进行充电;蛇体前端的可伸缩式机械臂、旋转钻头和探照灯,可用于水中作业;蛇体内的无线摄像头及多种
  • 关键字: 蛇形机器人  人机界面  水中作业  十自由度传感器  太阳能充电  201510  
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蛇形机器人介绍

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