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水下航行器 文章

基于滑模理论的水下航行器航向控制算法研究

  • 水下航行器操控性能指标中对定向性能有较高要求,而水下航行器的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下定向控制和定深转向综合控制成为难点。本文建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了航向控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了航向控制仿真系统,数值仿真结果表明,滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时,航向的控制效果明显优于PID控制器。
  • 关键字: 水下航行器  滑模变结构控制  PID  定向控制  20170203  

基于总线的分布式水下航行器控制器设计

  • 摘要:提出了一种基于CAN总线的分布式水下航行器控制器的设计方法,主要描述了其硬件总体设计方案和实现办法。 ...
  • 关键字: 水下航行器  CAN总线  分布式控制  ARM  
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水下航行器介绍

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