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基于电磁场检测的寻线智能车设计

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作者:张昊飏 马旭 卓晴 清华大学时间:2009-11-10来源:电子产品世界收藏

  首先,把由两个电感得到的经调理、放大后得到的电压输出u1和u2送入由运放组成的减法器中进行减法运算,然后再经由运放组成的电压跟随器送给下一级电路。经过分析,这一级电路的输出大致可由下式进行计算:

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/99721.htm

  后一级电路由两个555定时器组成,其中下方的555构成一个占空比非常接近于1的脉冲发生器,作为上方555的触发脉冲。因为此触发脉冲的低电平信号非常窄,所以能很好的保证上方555构成的单稳态电路正常运行。波形如图8所示。该脉冲信号频率为:

  上方的555定时器构成一个单稳型压控振荡器,它的脉宽受输入V1的控制,输出即PWM信号。当V1较大时,即两个电感中的相差较大时,亦即小车偏离导线向左行驶时,则脉宽较大,舵机将控制小车向右行驶;当V1适中时,接近,即小车沿导线行驶时,则脉宽接近1.5ms,小车按直线行驶;当V1较小时,即小车偏离导线向右行驶时,则脉宽较小,舵机将控制小车向左行驶。从而,控制小车大致循着导线行驶。另外,改变构成减法器的电阻的值,可以调整小车反应的灵敏度,进而防止出现小车以导线为中轴线左右摇摆的现象。

  参考文献

  [1] 张三慧,主编.大学物理学(第三册)电磁学[M].北京: 清华大学出版社, 2005.

  [2] 张营.辆定位技术研究[D].上海: 上海交通大学机械与动力工程学院, 2008.

  [3] 555时基集成电路应用[DB/OL].http://www.autoo.net/icdata/data_47248.html, 2009-04-22/2009-10-06

  [4] 邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]. 北京:清华大学出版社. 2004年10 月第1 版

  [5] 卓晴, 黄开胜, 邵贝贝. 学做[M]. 北京:北航出版社, 2007.3


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