电气动力转向系统的扭矩控制问题
—— 扭矩控制问题
为了保证最优的外设性能和最高的Timer和PWM分辨率，所有与电机控制相关的外设模块能被配置使用一个专用的高达120MHz的时钟源。而其它的外设模块只能使用64MHz的主系统时钟。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/98100.htm状态变量获取: 时序问题
正如前面所讨论的，安排状态变量相关于PWM周期的获取时间在技术上具有挑战性，这往往会花销MCU重要中断的时间。为了完全避免在获取关键状态变量时对CPU的开销，MPC560xP系列产品引入了一个新的硬件组件——交叉触发单元(CTU)。
CTU的输入信号不仅可以来自诸如PWM和Timer等控制器的内部模块，而且也可以来自GPIO口的外部触发信号。同时，接收到的输入信号可以配置为上升边沿有效，下降边沿有效或者两个边沿均有效。触发发生器处理基于输入选择的输入信号，有效边沿定义和主机重载信号的产生。基于输入信号，触发产生器可以产生多达八个触发事件。以下两种模式被支持：
· 触发模式：每个输入信号源可以产生多达八个触发事件输出
· 顺序模式：每个输入信号源仅能产生一个触发事件输出
按照产生的触发事件，调度单元产生特定的输出，这些输出包括：
· ADC命令或命令流
· Timer模块脉冲
· GPIO的外部触发脉冲
实例：A/D转换
为了避免CPU的任何干预，ADC模块必须由CTU来控制，这需要ADC模块切换到CTU控制模式，允许当触发事件发生时调度单元能发送ADC命令。
作为传统转换结果寄存器的替代者——FIFO，ADC转换结果被存储在四个FIFO队列中的一个，这些FIFO队列会根据所获取状态变量的类型(例如：相电流，转子位置和参考地噪音)来分发转换结果。
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