基于面阵CCD的赛道参数检测方法
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图像处理模块主要完成采集图像中的黑色中心线参数的计算。实验中，我们采用了简单的动态阈值比较的方法，得到每一行的中心线的水平位置，然后通过参数拟合得到中心线在图像坐标系中的位置、方向以及曲率。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/95617.htm为了能够在PC上显示出单片机采集的图像信息，软件中还包括了串口通讯模块，通过软件将内存中的图像数据传输到微机进行显示。
实验结果：
下面是两幅S12单片机采集到并通过串口传送到微机显示的前方直线路径中心线的图像，它们的分辨率为72 * 24。实验证明通过简单的动态阈值比较的方式，即可以将每行中心线位置计算出来，整个处理时间约为8毫秒左右。
实验结果证明，上述CCD检测方法可以有效的获取路径图像信息，并计算出其中的参数。
图6 赛道中心线图像：垂直位置
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