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基于面阵CCD的赛道参数检测方法

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作者:清华大学自动化系 卓晴 王_ 王磊时间:2009-06-24来源:电子产品世界收藏

  将单片机采集的图像分辨率特点,与赛道检测对图像分辨率的要求进行对比,可以发现,在安装CCD摄像头的时候,只要将它旋转90度,输出的图像信息也相应旋转90度(如图2所示)。这样一来,中的AD转换器采集的图像信息,水平分辨率与垂直分辨率就会互换,原来水平分辨率低、垂直分辨率高的图像,就会变成水平分辨率高、垂直分辨率低的实际图像,正好满足道路参数检测的要求。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/95617.htm

  图2 赛道图像以及旋转90度后的赛道图像

  此外,我们还可以通过让适当超频运行、降低AD转换器精度等方式,提高AD转换器的速度。

  图像存储空间:

  由于将图像水平旋转了90度,需要将图像数据进行存储,在整幅图像的基础上计算出路径水平信息。S12内部有8K字节的RAM空间。如果存储300*48分辨率图像则不够,但可以存储若干幅75*24的低分辨率图像数据。从低分辨率图像所得到的路径参数,其精度仍可以满足车模控制的需要。一般情况下,只需要两块图像存储空间即可,一块作为采集图像的存储空间,另外一块作为处理缓冲区。

  图像信息处理速度:

  如果采用75*24分辨率的图像,每隔4行采集一行图像信息,图像采集所占用的CPU时间不会超过1/4。因此,大部分的CPU工作时间可以用于图像处理以及运动控制。



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