摄像头黑线识别算法和赛车行驶控制策略
利用该算法所得到的黑线提取效果不仅可靠，而且实时性好;在失去黑线目标以后能够记住是从左侧或者右侧超出视野，从而控制舵机转向让赛车回到正常赛道。具体黑线提取效果可参考图5。其中白色垂线为实时黑线中心位置示意。
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/95519.htm
图5 单行黑线提取效果(白色垂线表示黑线中心)
在该小结中结合赛道的特点针对性的利用边沿检测算法来提取黑线;实验表明，只要阀值取得合适，该算法不仅可靠，而且实时性较好。如果更进一步可以设置阀值根据现场情况的变化而变化。在黑色引导线已经能够可靠提取的基础上，我们可以利用它来进行相应的弯、直道判断，以及速度和转向舵机控制算法的研究。
弯、直道判断、以及速度和舵机控制算法
影响赛车速度成绩的一个非常重要因素就是对弯道和直道的提前识别判断，从而实现安全过弯、快速通过直道，提高比赛成绩。而摄像头方案在这方面有天然的优势——1)相对于光电传感器，可以获得较远的路况信息。2)不仅可以得到单行的黑线信息，还可以同时获得多行的黑线信息。根据前面提到的最终以10 行黑线信息作为弯、直道的判断算法依据，下面简单介绍一下该算法。
在单行黑线边沿检测提取算法的基础上，我们可以根据10 行的数据中每行黑线位置与10 行平均位置(参考公式1)之相对位移，然后求10 行相对位移之和(公式 2 )。最后根据该值的大小并且结合实际赛道实验数据，来确定弯道和直道之间的阀值大小，而且，随着弯道系数的增大，该位移之和也会相应增大。
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