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基于激光扫描原理的路径检测方案

作者:陈妮亚 林位腾 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院时间:2009-06-19来源:电子产品世界收藏

  如图8,同步信号产生跳变时,表示上次扫描周期完成。进入中断程序,首先记下此次跳变的时刻t1,并获知当前为高电平或低电平,用于确定当前扫描方向;计算上次扫描周期内检测到的所有脉冲宽度,由于引导线宽度固定,而污损、缝隙等产生的脉冲往往宽度很小,可以设置一个合适的阈值,将可能存在的干扰脉冲滤除;由公式(2)与公式(1)计算出小车距引导线的偏移量;最后,将t1的值赋予t0,作为下一扫描周期的起始时刻。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/95474.htm

  结语

  至此,器实现了功能,并成功地应用在我们的上。这种开创性的扫描检测方式,带来了大前瞻、连续的效果,前瞻距离可以超过70cm,检测精度可达到1mm,使光电管方案产生了突破性的进展。若采用多个扫描器组成多条平行的扫描线,则理论上可得到与CCD相媲美的能。此外,本文介绍的实现原理,也完全适应于CCD方案,CCD的行同步信号相当于本文中的扫描同步信号,CCD输出的模拟视频信号,相当于本文中的光电信号,利用相同的电路原理,配合DG128的ECT功能,可以用最少的CPU时间开销和内存开销,达到理想的路径检测效果。

  参考文献

  [1] 卓晴,等.学做——挑战“”杯[M]. 北京:北京航空航天大学出版社,2007.03

  [2] Freescale Semiconductor. ECT_16B8C Block User Guide V01.06[R].2006

  [3] Freescale Semiconductor.9S12DT128DGV2/D V02.15[R].2006

  [4] SANYO. DL-7147-201 VER.2[R] .2003.01

  [5] National Semiconductor Corporation. DS012051[R].2004


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