基于激光扫描原理的路径检测方案
由公式1可知，要得到小车的位置偏移y，必需先确定零位偏移ref及直线斜率k。故在软件中设置自动校准环节：零位校准与斜率校准。具体流程如下：
首先将小车置于赛道中心，程序计算当前的x值，则零位偏移值ref = -x。然后，将小车平行移至一固定位置y(如引导线右方12cm)，程序计算当前的x值，则斜率k = y / (x +ref)。至此校准环节完成。
要计算脉冲信号中心点相对于同步信号中心点的偏移量x，需要得到脉冲信号上升沿时刻s0、下降沿时刻s1，同步信号起始时间t0、同步信号结束时间t1，则有
x=(t1-t0)/2-(s1-s0)/2 (2)
要获得以上参量，最好方法是利用DG128的输入捕捉功能(ECT)。DG128总共包括8个输入捕捉通道，当任意通道的捕捉事件发生时，ECT即将当前的计数器值锁存到相应通道的输入捕捉寄存器。可以使用通道0作为同步信号输入端，通道1作为脉冲信号输入端。将通道0，1均设置为中断允许、任意跳变沿捕捉的方式。脉冲信号中断程序流程图如下：
如图7，index用于保存脉冲个数(可能检测到多个目标)，每次同步信号发生跳变后index被清零，表示一个扫描周期的开始。脉冲信号产生跳变时，即进入此中断程序，首先读取输入捕捉寄存器的值(即跳变发生的时刻)、之后判断此跳变是否为本次扫描周期内的首次跳变(index是否等于0)，若是，且本次跳变为下降沿，则忽略并退出中断;若首次跳变为上升沿，则将此次跳变的时刻存入数组s0[index]。假如并非首次跳变，若该跳变为上升沿，则将跳变的时刻存入数组s0[index];若为下降沿则存入数组s1[index]，并将数组索引号index自加，以准备保存下一脉冲。
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