基于激光扫描原理的路径检测方案
赛道引导线的基本检测原理
本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/95474.htm如图3所示，示波器的CH1接扫描同步信号，同步信号一个周期代表着两个扫描周期：高电平部分为从左到右扫描，低电平部分反之。通道CH2为I/V电路输出的光强信号波形，由实验可知，此波形中凹槽的宽度、位置与赛道中央黑色引导线的宽度、位置相对应，改变扫描线与引导线的相对位置，凹槽的位置也相应改变。值得注意的是，随着同步信号的高低电平变化，凹槽的位置呈水平镜像翻转。
实验得出：光强信号的幅值是不稳定的，与赛道的反射率有关：反射率大时，光敏二极管输出的电流相对较大，信号的幅值也相对较高，反之亦然，此外，与引导线对应的波形凹槽部分，其幅度也只有十几毫伏，基于这两种原因，如果简单地使用阈值比较器，不能稳定地检测引导线。通过分析信号波形，我们可以发现引导线信号(即波形中的凹槽部分)的两个特点：
- 电压变化率(du/dt)最大，分别出现在引导线的两侧;
- 引导线信号的宽度与实际宽度呈对应关系。
评论