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基于DSP高精度伺服位置环设计

作者:暨绵浩 广州数控设备有限公司时间:2009-06-15来源:电子产品世界收藏

  离散PID控制算法如下:

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/95275.htm

 

 

  式中,为饱和前的输出,KP为PID控制的比例增益,Ti为PID控制的积分时间常数,Td为PID控制的微分时间常数,Kc为退饱和时间常数。

  位置控制器的控制算法

  位置控制器采用比例加前馈控制结构,如图3所示,其中Gm为电机的传递函数,Gspd为速度环的传递函数,Gpos为位置环的传递函数,Fpos为位置前馈控制器传递函数。

  系统的传递函数为:

pid控制器相关文章:pid控制器原理




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