莱姆电流传感器在数字伺服驱动器中的应用及全数字伺服电流环设计(08-100)

　　实验结果

　　实验系统中，PWM频率为15kHz，死区时间为3μs，电流环采样周期为67μs，速度环采样周期为0.67ms，速度环的输出限幅值为额定电流的1.5倍，电流环的输出限幅为额定电压的1.2倍。实验控制一台8极的永磁同步电动机电机，其参数为:额定功率2.2kW，额定转速3000r/min，额定电流5A，额定转矩5 Nm, 额定电压220V。电机分别在10 rpm、200 rpm、1000 rpm、2000 rpm 且速度调节器参数设置为：kpv=0.5，kiv=0.02;电流调节器参数设置为：kpi=0.2，kii=0.02时的起动—停止过程的转速曲线分别如图5至8所示。

　　从图所示的实验波形可看出当电机空载运行时，系统运行在速度电流闭环状态下,可迅速达到稳态，超调及稳态误差都很小，实验结果表明本系统设计合理，具有良好的动静态性能。

　　图5 10 rpm起动—停止曲线

　　图6 200 rpm起动—停止曲线

　　图7 1000 rpm起动—停止曲线

　　图8 2000 rpm起动—停止曲线

　　结语

　　在本系统应用中，LEM传感器能正确的测量电机电流,并转换成相应输出量，各方面性能指标都能满足本系统的要求，是一款非常不错的产品，在本系统研发的过程中，非常多谢LEM的张家伟和于宁两位工程师周到的服务和技术支持。希望以后LEM电子公司能提供更多的产品和更好的技术支持，一起为我国的高端伺服控制产业取得更大的发展而努力。