前馈控制在电梯驱动系统中的作用分析
编者按： 摘要：近年来，各大电梯厂家均在不断地加大对技术创新研究的投入，电梯系统的控制也随之出现很多新的应用技术。本文将介绍前馈控制技术的基础原理，以及对前馈控制在电梯驱动系统中的作用进行分析，并提出适合电梯运动特性的前馈系统。
背景
近年来，变频技术以及自动控制技术均已在电梯行业中得到了广泛的应用，而且越来越多的高端客户对电梯运行的性能要求也越来越高，因此，行业内处于领先水平的电梯企业都在电梯控制技术上不断地推出一些新的应用技术，并结合相应的产品推向市场。本文将介绍前馈控制技术的基础原理，以及对前
我们分析了前馈增益的大小对系统的影响，进一步求证了前馈增益准确的重要性。增益太小，系统对速度超调的抑制能力会减弱;增益太大，系统的速度曲线会发生较大的畸变。如图6所示。
前馈放大倍率的理论偏差由以下几部分组成(如图7所示)：
(1)称重偏差;
(2)上、下行得出的gain平均值偏差;
(3)力矩脉动造成的误差;
(4)电机冷态热态的力矩电流偏差。
详细分析如下：
(1)称重偏差，由于系统的称重偏差设计值为±10%，可推导得出由此造成的gain偏差如式(3)所示。
(2)上下行gain平均值偏差，根据系统计算可得出以下力矩的理论值如图8所示，计算如公式(4)和(5)所示。
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