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多传感器状态融合估计在雷达跟踪中的应用

作者:时间:2010-12-31来源:网络收藏

  2 多传感状态融合估计算法

  单采样率状态融合估计的研究方法主要有基于概率论的方法、基于Kalman滤波的方法、基于推理网络的方法、基于模糊理论的方法、基于神经网络的方法,以及基于小波、熵、类论、随机集、生物学灵感、Choquet积分的方法等等[2]。基于Kalman滤波的方法由于具有操作简单、计算量小、实时性强等优点,得到最为广泛的研究。

  下面重点介绍基于Kalman滤波的分布式数据融合状态估计算法。设系统有如下形式[3]:

  基于第i个传感器信息的Kalman滤波估计器如图1所示。Carlson联邦融合估计算法流程图如图2所示。



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