CAN总线控制网络实时性分析

五、仿真分析

这里我们认为在一个系统中它的异步信息量趋于正态分布，在我们的仿真中设定每帧的发送时间为单位时间1。帧开头的时间为4单位时间，异步信息趋于正态分布n（40，16），随着总线时间窗长度的变化总线利用率也发生变化，我们将得到动态时间窗和静态时间窗（即异步窗和同步窗长度相等）的总线利用率。系统仿真结果如图所示。从图中可看出：

1．首先在异步信息分布一定的前提下，总时间窗长度存在某一值能使总线利用率最大。反映在工程实际中也就是同步信息的数量有一个最佳的取值。

2．其次动态时间窗比静态时间窗有较好的总线利用率，而且随着总线时间窗长度的增大而更明显。

系统仿真结果

六、系统的实现

基于CAN总线的系统实现：在该系统中，有一个主节点，它主要完成网络信息的调度，它被赋予最高优先级。再次，对于其他收发事件信息的节点赋予次高优先级，最后，给那些收发时间信息的节点赋予最低优先级。 主节点完成的功能：发送窗开始信息和QOS指针，这两个信息都是广播帧。当主节点发送窗开始信息时，所有节点都接收，这样就达到整个网络同步的效果。QOS信息不是每个系统窗都必须的，当事件信息在最大异步时间内能够完成发送，则QOS不发送；相反，当异步窗达到最大异步时间窗时，主节点就会发送QOS指针，所有节点都收到该信息，所有异步节点停止发送信息，此时同步接点才开始可以发送信息。