CAN总线的技术规范与控制器类型
CAN的特色之一，就是可以通过5种方式来进行误码侦测，进而能掌控错误的发生。这5种方式包括：位检验、信框检验、循环冗余码检验、确认检验和填充规则检验。透过这些方式，CAN系统中未被发现的错误发生率能够有效地被降低到4.7×10-11。
此外，当损毁的信号被发现后，侦测到错误的节点会对这个信号做记号，其他节点会忽视这些信号，并等待正码信号再被重传。如果没有更多的错误出现，从侦测到重传的恢复时间是29个位时间。
CAN控制器的应用
一个CAN系统的建置中，主要的组成单元包括：控制器节点、接收/传送发报器、两个数据总线的终端器（电阻器）和两条数据总线。控制器当然是其中的核心单元，在车载系统中，它可以是使用高速CAN中的汽车动力或传动机构控制单元，例如汽车发动机控制单元、自动变速器控制单元、ABS控制单元、安全气囊控制单元等；也可以是使用低速CAN的车身系统，例如车门上的集控锁、车窗、行李箱锁、后视镜及车内顶灯。在具备遥控功能的情况下，CAN控制器还能对遥控信号进行接收处理，或控制其他防盗系统。
在使用上，2.0B和2.0A/1.x的控制器彼此是兼容的，只要2.0B的控制器能够调整为不送延伸信框的模式，大家都能在同样的总线上一起使用。就2.0B CAN控制器的型式来讲，还有许多选择。以意法半导体（ST）的CAN控制器来说，就依信号缓冲的数目和接收过滤器的数目不同而分为5种类型，不同的类型又有其适合的应用领域，如图4和下表所示：
图4 依信号缓冲及接收过滤器数目而区分的CAN控制器型式
2、beCAN（basic-enhanced）：支持2.0B主动协议，它有2个优先传送邮箱和1个接收FIFO，有助于实时性的表现；有4个可延展和可配置的过滤器，用来处理所有的信号，由于是透过硬件来过滤，所以能将对CPU的负载需求降到最小。beCAN对媒介复杂度高的车体及汽车无线系统来说是很理想的选择；
3、bxCAN（basic-extended）：它有beCAN的各种特性，但还多了3个传送邮箱、2个独立的接收FIFO和8个过滤器。它为高阶车体及低阶网关器等应用做了最佳化的设计；
4、FullCAN：它和Intel的82527 CAN控制器兼容，具有14个传送/接收邮箱、一个接收FIFO和29位的识别码过滤器。FullCAN是引擎管理系统的理想选择。
5、cCAN：它是新一代的FullCAN装置，有32个传送/接收邮箱，允许大量的信号被静态和自动地处理。它的接收邮箱支持FIFO模式，每个邮箱有自己的过滤器。cCAN很适合高阶的网关器和动力传动的应用。(end)
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