Kinco伺服系统在注塑机机械手上的应用
三、伺服系统介绍
1、接线
控制卡-伺服接线图
伺服24V逻辑电由控制卡直接提供，伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接。
2、伺服设置
脉冲模式：脉冲方向。
数字输入设置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上电自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正负常闭限位（限位处理由控制器完成）。
数字输出设置：驱动器就绪（OUT1）、驱动器报警（OUT2）、位置到（OUT3，原点归位完成）。对于伺服系统，开机后必须要进行原点归位工作，通过原点归位操作找到横行轴的原点后，伺服系统才能正常的工作。
齿轮比计算：让伺服回原点，走完行程S，观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000（控制器发10000脉冲，横行轴走行程S）。
由公式： （减速比i=5，分辨率r=10000，皮带轮直径D=60.96mm，S=1000mm）计算得出齿轮后脉冲数据，从而计算出齿轮比，为966:37。
3、伺服调试
机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
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