基于MSP430单片机的智能小车寻迹模块研究
绘制完成的反射式光电传感器电路图如图2所示。该电路的工作原理为:当光耦TCRT5000有光线反射回来,即遇到白色等反光能力强的跑道,放大器LM324AD的输出端输出为高电平,反之,输出为低电平。单片机通过控制LM324AD的输出端电压即可做出相应的控制操作。四个相同的此模块分别与单片机的P41,P42,P43,P44引脚相连。单片机模块如图3所示。
3 循迹模块的软件设计
在小车的自动控制模式下,单片机通过判断4个寻迹模块发送回来的不同信号进行相应的操作。整体的思路为:小车左偏则左轮的速度要大于右轮的速度小车才能恢复正常,小车右偏则右轮的速度要大于左轮的速度小车才能恢复正常,当小车正常时两侧轮子的速度相同。由上面的分析可知速度的快慢可通过对L298使能端PWM值的控制进行调节。通过多次调试可得出如表2所示的PWM数值。
4 MCU控制与算法实现
系统控制由微处理器完成,微处理器采用MSP430单片机,当单片机读入传感器的信号后即可判断小车当前的行驶状态,具体流程如图4所示。
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