基于ARM Linux的电子控制油门设计
使用class_create函数创建class结构，这段代码在sysfs中的/sys/class下创建一个目录，目录中创建一个新的“pwm”的class类以容纳通过sysfs输出的驱动程序的所有属性。其中的一个属性是dev文件条目，它由class_device_create()创建——它触发了用户空间udev守护进程创建/dev/pwm设备节点。代码如下所示：
static struct class * pwm_class;
pwm_class = class_create(THIS_MODULE, “pwm”);
if(IS_ERR(pwm_class)){
printk(KERN_ERR "Error creating pwm class.");
goto error;
}
当驱动程序发现一个设备并且已经分配了一个次设备号时，驱动程序将调用class_device_create函数：
class_device_create(pwm_class, NULL, MKDEV(device_major, 0), NULL, “pwm”);
这段代码在/sys/class/pwm下创建一个子目录pwmN，这里N是设备的次设备号。在这个目录中创建一个文件dev，有了这个udev就可以在/dev目录下为该设备创建一个设备节点。
当设备与驱动程序脱离时，它也与分配的次设备号脱离，此时需要调用class_device_destroy(struct class *cls, dev_t devt)函数删除该设备在sysfs中的入口项：
class_device_destroy(pwm_class, MKDEV(device_major, 0))。
2.3.2 配置PWM的输出频率
先使用Linux系统提供的系统函数来获取时钟pclk：
clk_p = clk_get(NULL, "pclk");
pclk = clk_get_rate(clk_p);
由S3C2410数据手册可知，经过预分频器和时钟分频器之后，计算定时器0的输入时钟频率为clkin=(pclk/{prescaler0+1}/divider value)；再通过16位的定时器0计数寄存器TCNTB0、和定时器0比较计数器TCMPB0（它们的值分别用tcnt和tcmp表示）分频，这样就可以从引脚Tout0处得到合适的PWM波形信号了，其周期为T=tcnt/clkin，高电平周期为Th= tcmp/clkin。
已知pclk=50.7 MHz，令
MAX=(prescale0+1)×(divider value)(1)
则有clkin=pclk/MAX；可以取tcnt=pclk/date；又因为tcnt为16位，所以tcnt≤65 535,这样可以直接消去pclk中的507；而系统需要T=20 ms的周期，先提取出系数50，即：
tcnt=pclk/(date×50)=1 014 000/date（2）
得出MAX=date≥16，prescaler0的取值范围为0～255，divider value的可取值为1、2、4、16。
要求的PWM波形周期为20 ms，正电平宽度为0.5～2.5 ms，20 ms/0.5 ms=40，所以：
tcmp=tcnt/40+(cmd-1)×tcnt/(40×N)（3）
其中tcmp和tcnt均为整数；N即为细分系数，它表示cmd加1时舵机将旋转(45/N)°；cmd是要输入的控制参数，用它来控制舵机的角度。
由式（1）~（3）,以及tcmp和tcnt尽量取整数以减小误差的原则，MAX=date=可取16、20、25。
3 实验结果分析
理论上，细分系数N取值越大、执行器的动作越精确越好，但过大的细分系数会导致执行器的命令对cmd的响应变慢。因此，N的取值应该根据执行器到节气门阀的距离来综合考虑，取细分系数N=5即使用公式：tcmp=tcnt(cmd+4)/200，最小角度为（45/5）=9，足以满足实验的需要。
采用实验的方法，对MAX=date=16、20、25分别进行实验，并使用示波器进行观察根据寄存器的取整特性来对MAX=date的值进行综合的考量。结果如表1~表3所列。其中cmd为输入指令，err为误差，Wh为高电平宽度，~Wh为实际的高电平宽度。
表1 MAX=date=16,tcnt=63375, clkin=3168750时的结果
表2 MAX=date=20,tcnt=50700, clkin=2535000时的结果
表3 MAX=date=25,tcnt=40560, clkin=2028000时的结果
由以上数据可以看出取MAX=date=20时，误差最小。由式（4）可知，prescale0+1=20、10、5对应的divider value=1、2、4。
结语
利用ARM锁相环所产生的高频率可以获得更精细的PWM波，从而对舵机实现更精确的控制来达到油门精确控制的目的。本文从理论和实践两方面实现了舵机角度为9的控制，要想获得更细分的角度，只需将N的值取大。如N=15，可获得的最小控制角度为（45/15）=3；N=45，可获得的最小控制角度为（45/45）=1。
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