基于AVR Flash微控制器的电动车窗防夹系统设计的基本原理

　　– 速度推导计算：很有意义的一种技术，因为它对内存要求较少，但需要更多的计算，具有两种方法的优点。

在AVR上的实现

　　前几段详细描述的算法已经实现，并在一块AVR ATmega88 开发板上进行了测试。图2 描述的是用以实现算法的硬件。它采用了一块标准的ATmega88 以及模拟链来测量电机电流。硬件带有两个霍尔效应传感器。马达的方向是通过一个两极延迟来控制的，并通过一个场效应管来激活马达的开关。

系统内编程Flash

　　系统内编程允许任何位于端系统内的AVR 微控制器进行编程和再编程。通过一个简单的三线SPI 接口，系统内编程器与AVR 微控制器进行串行通讯，从而重编程芯片上的所有非易失性内存。系统内编程无须将芯片从系统中物理上拿出。这样无论是在实验室的开发阶段，还是现场的软件或参数的升级，均可以节约时间和资金。在最终产品阶段将代码上传进Flash 存储器中时，在多个应用和自定义版本中使用同一个标准的AVR Flash 微控制器可以简化总量管理。

软件描述

　　所有代码使用IAR EWAVR 4.1 以C 语言方式实现。基本功能(位置管理、初始化、电流管理、车窗操作、防夹监测)的实现需要2KB Flash。增加扩展功能象校准、阻塞点的检测和存储，可将代码大小扩展至4KB。软件代码可在Atmel的网站中获得，其结构如下：

　　初始化脚通过一个霍尔效应传感器(对信号沿的升起和下降敏感)改变所要用的中断。它还初始化用于测量速度和马达电流的时钟和ACD。

　　这个函数从EEPROM 或以初始值方式加载车窗提升参数，以初始化车窗提升器。这些参数包括车窗的大小、传感器值、夹物阈值、夹物区域、已知的最后的位置，等等。如果在位置参数上是一个缺省值，它能够请求一个下降的命令在底端限制值上初始化车窗提升器。

　　这个函数是将车窗提升参数存进EEPROM。

　　这个函数包含了车窗提升状态机。它通过已有的事件参数控制车窗的操作。监视车窗的位置、上升和下降端的限制以及防夹系统的状态。返回车窗提升器的状态(与get_window_state 函数的值相同)。

　　这个中断子例和在霍尔传感器沿执行。它计算滚动方向、位置、推导速度和马达电流参考值。通过计算连续的方向变化，它还能够检测出霍尔效应传感器的缺省值(传感器没有连接至一个中断脚上)。

　　这个函数强制车窗在一个定义好的步骤后停下来。该函数返回车窗提升状态机的状态(这个返回值用于window_ctrl 函数中)。

　　建立车窗提升状态：用于强制性操作中(如停止请求…)

　　计算最后8 个采样点的均值。用于过滤马达电流。

　　这个函数监视启动按钮，产生操作命令事件并传递给window_ctrl 函数。