基于CAN总线多轴运动控制器技术的研究

　　运动控制器通过can总线可以方便向各个伺服单元发送控制指令和位置指令，并实时的获得各个伺服电机的状态信息，按照需要实时地对伺服参数进行修改，各个伺服单元也可以通过can总线及时的进行数据交换。当节点严重错误时，具有自动关闭的功能以切断该节点与总线的联系，使总线上的其他节点及其通信不受影响，具有较强的抗干扰能力。由于运动控制器的位置指令直接输入到各个伺服驱动器，因此每个伺服单元都获得同步控制指令，使得任何一伺服驱动器不受其他伺服驱动器干扰影响。控制器采用arm+dsp可使产品通用性强，可以被广泛的应用于数控产品中，具有较强的硬实时性;快速响应性;由于采用can总线控制，使系统在应用中可根据实际情况扩展多个伺服驱动控制器，具有灵活性;体积小;造价低等优点。

　　图1 系统结构框图

　　4 结束语

　　本文提出的基于can总线多轴运动控制器的设计思路，具有以下优点：

　　(1)多轴运动控制器采用arm+ dsp，使系统具有稳定性、快速响应性、高精度性、通用性的特点。

　　(2) 基于arm平台，可以很好的嵌入uc/0sii实时操作系统，增强本系统的硬实时性和灵活性。

　　(3) 基于can总线控制，控制策略方便灵活，具有很高的可靠性，简化方案节约成本。