基于Atmega128嵌入式控制器的设计

　　CAN总线接口如图4。SJA1000的AD0～AD7连接到Atmega128的PC口，CS连接到Atmega128的PG3。PG3为0时CPU片外存储器地址选中SJA1000，CPU通过地址可对SJA1000执行读／写操作。SJA1000的RD、WE、ALE与Atmega128的引脚相连，INT接Atmega128的PE7，Atmega128可通过中断方式访问SJA1000。

　　考虑到智能控制节点要接收从RS232串口来的数据，因而采用了Atmega128的串行口进行中断接收，所用的引脚是PE0、PE1。通过MAX232进行数据传输。
（6）脉冲输入脉冲输出

　　由于输入信号的多样性，增加了PI／PO部分。
3MicroC／OS—II的移植

　　MicroC／OS—II移植到Atmega128上，需要修改OS_CPU．H，OS_CPU_A．S和OS_CPU_C．C三个与其相关的文件。其中OS—CPU．H主要完成的是数据类型、堆栈单位、堆栈增长方向的定义。相关的数据类型定义：

　　typedefunsignedcharBOOLEAN；

　　typedefunsignedcharINT8U；／／无符号8位数

　　typedefsignedcharINT8S；／／带符号8位数

　　typedefunsignedintINTI6U；／／无符号l6位数

　　typedefsignedintINTl6S；／／带符号l6位数

　　typedefunsignedlongINT32U；／／无符号32位数

　　typedefsignedlongINT32S；／／带符号32位数

　　typedeffloatFP32；／／单精度浮点数

　　堆栈单位的定义：

typedefunsignedcharOS_STK；／／堆栈入口宽度为8位

　　状态寄存器的定义：

　　typedefunsignedcharOS_CPU_SR；／／定义状态寄存器为8位

堆栈增长方向的定义：

　　#defineOS_STK_GROWTH1；／／AVR堆栈由高地址向低地址增长

　　0S_CPU_C．C文件主要包括任务堆栈初始化和实现操作系统规定的几个Hook函数。其中移植需要的Hook函数如下：

　　OSTaskCreateHook（）；OSTaskDelHook（）

　　OSTaskldleHook（）；OSTaskStateHook（）

　　OSTaskSwHook（）；oSTCBInitHook（）

　　OSTimeTickHook（）