自动控制系统的设计--基于频率法的串联校正设计
则可通过下列的Matlab语句得到校正后系统的幅值裕量和相位裕量：
Gc=tf([0.0262,1],[0.0106,1]);bode(Gc,w)
G_o=Gc*G0;[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G_o);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]
ans =
Inf 47.5917 NaN 60.3252
从而可得到补偿器的Bode图如图6－18b所示。可以看出，在频率 
处系统的幅值和相位均增加了。在这样的控制器下，校正后系统的相位裕量增加到 
，而剪切频率增加到 
。
(4) 绘制校正后系统的Bode图如图6－18a中的实线所示。用如下的Matlab语句绘制校正前后系统的阶跃响应曲线如图6－18c。
[m,p]=bode(G0,w);[m1,p1]=bode(G_o,w);
subplot(211),semilogx(w,20*log10([m(:),m1(:)]))
subplot(212),semilogx(w,[p(:),p1(:)])
G_c1=feedback(G0,1);G_c2=feedback(G_o,1);
[y,t]=step(G_c1);y=[y,step(G_c2,t)];
figure,plot(t,y)
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| 图6－18a 校正前后系统Bode图 |
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