自动控制系统的设计--基于频率法的串联校正设计
前面我们介绍了基于频率法的串联控制器的顺向设计方法，即依据指标或设计要求，首先选择三类控制器中的一种方式，然后按设计规则进行设计。事实上，若能根据指标设计出校正后的期望频率特性，则根据：G(jω)=Gc(jω)G0(jω) ，由校正前后的幅频特性和相频，亦可得到待定的控制器。此法对于最小相位系统尤其有效。
6.3.4基于频率法的Matlab串联校正设计
根据上面对三类控制器频率法设计思路的介绍，可总结出一般性的设计步骤：
（1）根据静态性能指标，设计开环系统的增益，然后求出校正前系统的幅值裕量和相位裕量，并与设计要求比较；
（2）确定校正后期望的剪切频率ωc，具体值的选取与选择的校正方式（相位超前、迟后或迟后－超前等）相适应；
（3）根据待设计的校正装置的形式和转折频率，计算有关参数，进而确定校正装置；
（4）得出校正后系统，并校验是否满足设计要求。不满足，则从（2）重新开始。
但毕竟，控制系统的设计是一项十分麻烦的工作，并需要大量的经验，为此，可借助飞速发展的计算机仿真技术，简化控制系统的设计工作。
本节介绍频率法的MATLAB设计方法，主要利用伯德（Bode）图进行系统的设计，常用的函数有：
Bode--—伯德图作图命令；
Margin—求取系统的幅值裕度和相位裕度；
Bode_asymp—伯德图幅频特性的渐近线(自编函数)；
Semilogx—半对数作图函数；
Logspace—用于在某个区域中产生若干频点；
Nicols、Mgrid—用于
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