摄像机运动控制系统方案

　　3.2 键盘程序的设计

　　键盘键按下后产生中断申请，单片机响应中断后，开始执行中断程序。从8279 内部将产生的键值读出，并根据键值来执行相应的程序。CPU 接收到该信息后，并不立即动作。为保证步进电机速度控制的稳定性，先保存该键值所对应的命令，在T0/T1 到达所设定的计数值之后，按一定的速度需要输出脉冲时，再将该信息送至步进电机。

　　3.3 步进电机的速度控制软件设计

　　改变驱动模块CP 信号的频率来改变步进电机的转速，改变CP 信号的频率可以通过定时/ 计数器来实现。先给定时/ 计数器装载初置，后使其开始运行，到达规定的时间后执行中断程序，此时可将产生CP 信号的程序放在此中断程序中，就达到了改变步进电机转速的目的。S52 内部的T0 和T1 分别对应了两个步进电机的速度控制，其工作过程如图二所示。

　　3.4 转速检测及显示软件设计

　　采用定时计数法，在一定的时间内对单片机发送给步进电机的步进脉冲进行计数。设单片机每50ms 检测一次向步进电机所发出脉冲的个数N，N 与转速之间有如下关系：

　　只要将检测到的脉冲数N 乘以3，就可以得到每分钟的转速。50ms 的定时由S52 内部的第三个定时/ 计数器T2 来实现。

　　4 结束语

　　单片机构成的云台控制器不仅具有控制精度高、控制方式灵活、程序编制简单、功耗低、可靠性高等特点，且某些新型单片机更具有在线编程功能，不需把单片机从工作环境中剥离出来即可进行程序更新，方便了软件的维护，并可根据需要，由预先编制的程序自动对两方向上的驱动电机进行协同控制。