摄像机运动控制系统方案

引言

　　采用单片机为核心设计的云台控制器在监控场合能实现控制摄像机进行大范围、宽角度的移动，以使摄像机能够达到接近360°全景式摄像，且其在经济性、灵活性、扩展性和可维护性等方面都具有独特的优势。

　　1 系统总体结构

　　系统由以下几部分构成:①单片机：设计的核心，在软件的配合下实现对键盘所输入信息的识别，根据输入信息向云台中的步进电机发出指令，使其实现正/ 反转、速度控制、程序控制等功能，并将步进电机的转速通过数码管显示出来;②步进电机及驱动：负责云台系统在竖直和水平两个方向上的转动，是系统的执行部件;③键盘：外部信息的输入器件，是控制人员指挥云台系统工作的重要组成部分; ④显示器件：将步进电机的实时转速显示出来，以便控制人员根据转速来确定对云台的控制策略。

　　2 系统硬件设计

　　硬件电路按系统功能划分为步进电机及其驱动模块、单片机及其外围电路、键盘及显示电路共三部分,系统硬件功能框图如图一所示。

　　2.1 步进电机控制及驱动模块的选择

　　驱动器接收到脉冲信号之后，驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步步运行的。可通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的;同时可通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，达到调速的目的。所选步进电机为两台混合式步进电机57BYG250C，具有两相/ 四相运行能力，四拍工作时步距角为1.8°，八拍为0.9°。步进电机驱动模块型号为HB202A，具备4/8 拍转换控制信号、脱机(FREE)控制信号、输入信号光电隔离等功能。设计中增加了一个脱机控制键，在出现故障或调试时将两台电机置于脱机状态，可手工调节步进电机。脱机控制键直接与单片机INT0 相接，设INT0 为最高优先级，以便在故障时能迅速实现脱机控制。由于不经过8279 而直接接在单片机上，则必须设置键盘去抖动电路，以免使单片机产生误操作。

　　2.2 键盘及显示电路设计

　　键盘及显示电路采用INTEL8279 来实现。键盘采用N键循回方式，显示为8 位左端送入。8279 外接2*8 键盘和八位显示器，采用编码扫描方式。8279 的IRQ 和单片机的INT1相接，只要有键按下，就会申请中断。当单片机外接12M 晶振时，ALE 为2M，而其与CLK 相连，所以其分频命令字为34H。通过8279 所扩展的按键共16 个，8 个负责两个方向上的步进电机的正反转，8 个是功能键，分别负责步进电机的加减速、程序控制、步进电机的限位开关。

　　3 系统软件设计

　　系统的软件主要由初始化程序、键盘程序、速度控制程序、转速检测及显示程序组成。除初始化程序外，其余程序均采用中断工作方式，提高了CPU 的利用率。

　　3.1 系统初始化程序设计