基于MSP430F149的变频伺服系统的设计
（3）当
时，采用PID控制，可保证伺服控制的精度。
控制算法公式：
4结束语
本文设计的交流变频伺服系统将新一代高速单片机MSP430F149与台达转矩控制变频器VFD－V型相结合，基于上位机通讯方式进行控制，提高了系统的可控性能及稳定性，以单片机代替了传统的PLC控制，并与上位机联动进行系统参数调节，实现了良好的人机人机交互平台，同时降低了系统的开发成本以及周期，并在实际应用中取得良好的控制精度及可靠性能，为伺服系统设计开发提供了更好的系统解决方案。
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