基于ZYNQ AP SoC的安全驾驶系统设计

作者：莫长江李俊宏骆绮健陈明波时间：2017-02-28来源：电子产品世界收藏

编者按：针对系统对实时图像处理的需求，本文提出了一种基于ZYNQ AP SoC的安全驾驶系统设计方案。本系统由ZYNQ架构中的PL(FPGA)部分负责驱动CMOS摄像头，将采集的图像进行灰度转换，传给PS(ARM)部分运行Adaboost算法，对图像进行人脸检测，从而获取驾驶员的眼睛和嘴巴的坐标值、面积值和张开度，并利用OpenCV的PERCLOS算法制定疲劳状态标准，给出预警信息。同时，ARM通过USB驱动摄像头，实现行车记录，并通过酒精浓度传感器采集车内酒精浓度，实现酒驾预警。通过实验表明，本系统性能稳定，实

　具体算法分析：

本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201702/344567.htm

　　(1)本系统的脸部采集算法采用基于Haar特征的AdaBoost级联分类器，其具有精度和速度较快的优点，在AdaBoost算法中，核心思想是针对同一个训练集训练不同的弱分类器，然后聚合起来，构成强分类器。它根据每次训练集中的每个样本进行分类判决，以及上一次的总体分类的准确度来决定每个样本的权值，最后将每次训练得到的分类器融合起来，作为最终的判决分类器，运行在ARM嵌入式系统上，检测速度较慢。而因为驾驶位置相对固定，当系统启动时，通过detectMultiScale函数对驾驶员位置和脸部五官进行初定位，这样可以通过驾驶员坐标，分割图像，降低分类器级数，提高检测速度。而且，驾驶员驾驶机动时候，位置基本无变化，可采取隔2帧图像检测一次人脸位置，并更新的驾驶员位置坐标值。另外，由于人脸五官在脸部中的位置分布是固定的，可采用初始化时得到的五官坐标分布与五官之间的距离，提取检测图像的ROI部分，进一步降低运算量。部分程序如下：

　　pFaceCas->detectMultiScale(dstImFull,faceRectInit,1.1,2,0,Size(30,30));

　　pEyesCas->detectMultiScale(dstGImeyes,eyeRectInit,1.1,4,0|CV_HAAR_SCALE_IMAGE , Size(5,5) );

　　faceRectInitV=Rect(faceRectInitVX,faceRectInitVY,faceRectInitVW,faceRectInitVH*6/5);

　　dstGImface = dstImFull(faceRectInitV);

　　检测效果如图5，检测统计结果如表1。

基于ZYNQ-4.jpg

　　(2)采用morphologyEx函数，对识别提取的眼和嘴巴ROI图像进行开运算形态学滤波。开运算算法实际是对图像先进性腐蚀后膨胀，而形态学图象处理表现为一种邻域运算形式，一种特殊定义的邻域称之为“结构元素”(Structure Element)，它在每个像素位置上与二值图象对应的区域进行特定的逻辑运算，逻辑运算的结果为输出图象的相应像素。开运算能达到消除小物体、在纤细点处分离物体、平滑较大物体的边界的同时并不明显改变其面积的效果，假设给定二值图象B(x,y)和作为结构元素的二值模板X(i,j)。

　　腐蚀运算：

基于ZYNQ公式1.jpg

　　开运算：

　　开运算程序如下：

　　Mat element = getStructuringElement(MORPH_RECT,Size(3,3));

　　Mat element2 = getStructuringElement(MORPH_RECT,Size(7,7));

　　morphologyEx(leyeT,leyeTm,MORPH_ERODE,element); // 腐蚀

　　morphologyEx(leyeTm,leyeTm,MORPH_DILATE,element2); // 膨胀

　　开运算效果如图6。

基于ZYNQ-8.jpg

　　(3)OpenCV里面的findcontours算子能标记并提取脸部五官轮廓，通过提取出来的轮廓，计算得到眼睛、嘴巴的最大逼近张开度，然后通过比较，可判断出驾驶员的眼睛开闭状态、打哈欠次数。处理效果如图7，代码实现如下：

　　vector> contours;

　　vectorhierarchy;

　　Mat image1 = dstTImmouth.clone();

　　findContours(image1,contours,hierarchy,RETR_EXTERNAL,CHAIN_APPROX_SIMPLE);

　　int i = 0 ;int crea;

　　for( ;i

　　crea = fabs(contourArea(contours[i]));

　　if(crea>=500) {cout<

　　qDebug()<<crea<<endl; p="" }

　　Rect box = boundingRect(contours[i]);

　　dstTImmouth = dstTImmouth(box);

4 行车记录与酒精检测

　　随着道路上机动车数量的增多，在开车的路上难免有小刮小碰，遇到撞车党和碰瓷党的事件常有发生，所以本系统集成有行车记录仪功能，记录每一个行车过程的细节，维护司机的合法权益。如图8，系统具有清除内存、内存剩余量、续航时间报时和回播功能。同时，系统集成了12位精度的数模转换器和酒精传感器，实时对酒驾行为提出警报。

基于ZYNQ-9.jpg

5 结论

　　本系统在ZYNQ ApSoC平台下，集成疲劳检测、行车记录、酒驾判断功能，对人脸检测算法进行了嵌入式架构移植，对AdaBoost算法进行了嵌入式优化，利用ZYNQ的ARM+FPGA的架构优势，在(PL)FPGA端对图像进行了灰度转换预处理，在PS(ARM)端，对来自PL端的图像进行了降噪和人脸检测、人脸五官特征值提取。

基于ZYNQ-10.jpg