一步步写STM32 OS【一】 序言

　　一直想写个类似uCOS的OS，近段时间考研复习之余忙里偷闲，总算有点成果了。言归正传，我觉得OS最难的部分首先便是上下文切换的问题，他和MCU的架构有关，所以对于不同的MCU，这部分需要移植。一旦这个问题解决了，整个OS算是成功了一半了，当然，是对于简单的OS。

　　好了，要写一个OS，首先需要一个开发板和仿真器。我的开发板是STM32F4DISCOVERY,自带ST-LINK V2仿真器，板载MCU为STM32F407VGT6，支持FPU，32位ARM Cortex-M4F核，1024KB FLASH，192 KB RAM，总之很强大。对STM32其他系列，本OS几乎不需修改修改就可使用。开发环境为IAR for ARM 6.5，如果是MDK的话，也是大同小异，汇编部分需要修改。

　　研究了一下UCOS-II的Cortex-M4的Port部分，觉得很好，就直接拿来用了，修改的很少。首先我们来看一下这一部分几个比较重要的函数，打开os_cpu_a.asm文件，定位到下面的地方，注释我改成中文了。当OS初始化完毕后，执行OSStart，OSStart最后调用OSStartHighRdy函数，注意在此之前的线程模式和异常模式的堆栈都是MSP，在此之后线程模式的堆栈是PSP，异常模式的堆栈仍是MSP。

　　之后我们在此基础上构建自己的OS，首先完成两个任务互相调用，然后是加入SysTick的任务调度，最后加入信号量，邮箱等功能。