一种“动静结合”的CAN总线调度算法在汽车电子控制

为了实现预期的CAN总线调度算法，将节点的11位ID分解为3 + 8位的形式，前3位定义为组号。每个节点占用二个ID，同一节点ID的后8位相同，前3位用来区分时间触发报文组与事件触发报文组，并且时间触发报文组的优先级设置比事件触发报文组的优先级高。在调度表中，安排先发送时间触发报文，发送完毕后，再允许各节点发送事件触发报文。发送时间触发报文时，高优先级节点的报文先发送，在该期间，由调度表确保仅有一个节点获取总线控制权。在一个调度周期内，只有最后一个时间窗用于各节点发送事件触发报文，该时间窗的大小，可根据实际使用情况，在调度表中灵活安排。若多个节点同时发送事件触发报文，则依据CAN总线的位仲裁机制，以及动态优先级调度算法来进行竞争，获取总线控制权的节点发送报文。

实践证明，这种结合了TTCAN技术和动态晋升机制的调度算法，在整车电子控制网络中起到了至关重要的作用，各个子系统之间数据传输的实时性以及通信质量都得到了明显的改善。