Zynq-7000的柔性直流输电桥臂控制器设计

引言

柔性直流输电技术是基于电压源换流器(VSC)的新一代直流输电技术，通过控制IGBT的通断来实现子模块投切状态的转换。阀控系统的桥臂控制器根据接收到的子模块16位电容电压和32位状态信息，生成子模块控制指令，并下发到每个子模块。由于子模块的数量比较多(一个桥臂为576个子模块)，需要传输的数据量比较大(总共27.6 Kb)，并且阀控系统对控制周期有严格的要求(控制过程严格控制在100μs内)。

目前的桥臂控制器普遍采用DSP+FPGA的设计架构，FPGA将接收到的数据处理后传送给DSP，DSP对数据进行故障判断生成控制指令，FPGA读取控制指令并通过光纤发送到子模块。两者之间采用32位数据总线进行数据交互，数据传输速率低于1Gb/s，传输子模块数据大概需要30μs，占用了控制周期较长的时间，降低了阀控系统的控制实时性。

Xilinx的Zynq-7000系列芯片将FPGA和ARM集成到一个芯片上，两者之间可以通过64位的内存映射型AXI接口进行双向数据传输，理论带宽为9.6 Gb/s。ARM和FPGA直接通过AXI4数据总线进行通信，理论数据线宽度达到1 024位，对于突发长度，最多支持256位，能够极大地提高FPGA和ARM的数据通信传输率，保证系统实时运行。

本文设计的桥臂控制器采用Zynq-xc7z020芯片，使用AXI4总线取代了DSP+FPGA的数据总线，同时利用ARM双核Cortex—A9处理子系统和丰富的外设资源，进一步提升了桥臂控制器的功能。

1 系统总体结构设计

本文所设计的桥臂控制器由集成在Zynq—xc7z020内的双核ARM Cortex—A9 MPCore处理器(CPU0+CPU1)所控制，这两个处理器可以同时运行各自独立的操作系统和软件程序，而且可以通过片内RAM进行通信。

为了保证ARM对FPGA中断的实时响应，将CPU1配置为运行裸机程序，执行中断服务函数，主要完成故障检测和控制指令生成。而CPU0运行Linux操作系统，提供用户控制图形界面和网络通信等功能。CPU0和CPU1通过片内256K的RAM进行数据通信，这种双核架构称为不对称的多处理机系统(Asymmetric MultiProcessing，AMP)模式。

Zynq-xc7z020芯片的FPGA接收到子模块的电容电压数据后，进行排序及冗余处理，然后利用AXI_Master Connector的AXI总线IP核将数据转换为AXI4总线数据格式，通过ARM与FPGA的64位AXI HP(High Performance)高速接口传输到外部的DDR3中，数据传输完毕后，FPGA向ARM的CPU1发送一个中断请求。

ARM的CPU1接收到中断后，从DDR3内存读取数据并进行故障判断处理，同时通知CPU0的Linux操作系统，在图形界面实时显示数据变化并通过网口向后台发送事件信息。

CPU1数据处理完毕后，生成子模块控制指令并写入DDR3指定内存区，FPGA通过AXI_Master_Connector总线IP核从DDR3读取数据，并通过光纤发送到每个子模块。

运行Linux的CPU0作为主节点，提供HDMI图形界面，并负责系统上电硬件初始化、启动CPU1、将位配置文件烧写到FPGA中和升级系统软件等工作。方案的整体框架如图1所示。

2 硬件平台设计

桥臂控制器的硬件平台主要分为ARM和FPGA两部分。使用Xilinx XPS硬件设计软件，配置Zynq处理器中ARM部分的外设，如图2所示。

程序代码和FPGA的配置文件固化在外部Quad—SPI Flash中，Enet0用来与后台进行网络通信，SD0可以挂接SD卡，I2C0用来挂接RTC8564JE芯片，I2C1控制器配置HDMI输出芯片Sil9134，系统使用UART1输出调试信息。

FPGA部分的硬件平台包括数据预处理的IP核、AXI总线控制IP核(IN_AXI_MASTER和OUT_AXI_MASTER)，以及产生中断的irq_gen_0 IP核，构建了FPGA、ARM和DDR3的数据流通道，如图3所示。

添加AXI总线控制IP核时，需指定AXI协议为AXI4，数据带宽为64位(最高1 024位)，并将ARM与FPGA的64位AXI HP接口映射到DDR3内存的高端1 MB地址(0x3FF0 0000～0x3FFF FFFF)，用来存储接收到的子模块数据以及生成的控制指令。

3 嵌入式软件设计

Zynq-xc7z020芯片是以ARM作为核心的，上电后的运行流程如下：

①进入FSBL(First Stage Boot Loader)，对电路板进行配置初始化;

②将位文件烧入FPGA，FPGA按照位中的方式运行;

③进入SSBL(Second Stage Boot Loader)，u-boot初始化操作系统的运行环境，引导Linux内核，随后将控制权交给双核ARM中的CPU0，CPU0负责启动响应FPGA中断的CPU1。

3.1 FSBL软件设计

FSBL主要完成Zynq—xc7z020芯片的启动、内存的初始化、I/O的中断初始化，以及HDMI的配置。其中，HDMI接口芯片Sil9134通过IIC1来配置。

FSBL中I2C的主要C程序如下：

//初始化I2C控制器

XIicPs_LookupConfig(…);

XIicPs_CfgInitialize(…);

//设置I2C时钟频率

XIicPs_SetSClk(…);

//发送数据

iic_writex(…);

通过配置Sil9134的0x72基址和0x7A基址两个寄存器，初始化芯片硬件，进入正常工作模式。

3.2 启动AMP工作模式

Zynq—xc7z020芯片的ARM双核共享1G的DDR3内存、512K的L2 Cache和中断控制器，为了避免双核同时访问这些资源导致冲突，系统采用了以下措施：

①在CPU0上运行的Linux使用DDR3内存的低端768 MB空间，CPU1使用随后的255 MB内存空间，高端的1 MB空间用来存储FPGA读写的数据。

②CPU1禁用L2 Cache，CPU0上的Linux完全占用L2 Cache。

③FPGA发送给CPU1的中断使用私有中断控制器，发送给CPU0的中断使用共享中断控制器，两者互不干扰。