4 实验结果和分析
实验采用的空心杯电机额定电压为3.7 V，额定转速为20000 r/min。在本控制器作用下，实验结果曲线如图6所示。输出PWM占空比快速调整，从而对电机速度进行闭环控制。由图中转速曲线可得，系统稳定时间约为0.12 s，超调量为2.7%，稳态误差仅为0.33%，且系统动态响应较好，能满足速度调节平稳性和快速性的要求。
结语
本文实现了空心杯电机控制器的软硬件设计，在TM4C123GH6PM上嵌入了μC/OS—III实时操作系统，采取多任务的方式高效地完成了转速前馈PI控制。实验表明：系统具备很好的动、静态性能，为空心杯转速闭环控制提供了一种行之有效的解决方案。
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