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模糊控制的舵机转向控制方法

作者:时间:2012-08-29来源:网络收藏

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/196471.htm

图9 小车行驶在曲率半径小的弯道中

小车行驶在蛇形弯道中

图10 小车行驶在蛇形弯道中

小结

本文的研究目的主要是利用算法对智能车的转向系统进行有效控制,针对器参数进行深入细致研究并优化设计,得到如下结论:

(1)建立了隶属函数和规则。根据系统的固有特性,结合专家经验实时调整模糊控制规则。与使用模糊控制规则表改变控制规则的方法相比,本文提出的方法更能反映系统的固有特性,且实现更为简单。

(2)针对系统的特点,为了提高系统的控制性能,设计了一种fuzzy控制器,并将该控制器应用到智能车系统的控制中。

(3)完成整个智能车舵机控制系统设计,模仿人工驾驶行为设计智能车运动控制策略,采用常规模糊控制器对智能车系统的舵机转角进行控制,并进行了实验和分析。

通过智能车实验和竞赛,证明文中所提出的方案是先进有效的。

作者简介

王永鼎(1963-) 男 教授,硕士生导师。上海海洋大学工程学院,主要研究方向为动力机械工程和物流装备自动化技术等

参考文献

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