基于电磁场检测的寻迹智能车系统设计
劣势：因线圈在磁场中的磁感应强度会受与导线的夹角影响，使得传感器在不同位置获得的电压差值相同，造成误识别；转角不够平稳。为了解决上述问题，提出了增多传感器的方案，传感器的安装方式2如图7所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/177754.htm
传感器0和2、传感器1和3分别成一定角度固定在赛车前方30 cm的两侧。这样有效地避免了在大S等赛道上因夹角造成的丢线问题。但速度仍受限。
笔者从布局和算法两方面入手。进一步改进，传感器安装方式3如图8所示。
系统采用了双排的传感器排布方案。前排4个传感器，后排2个传感器。传感器0、2与传感器1、3分别位于赛车前方30 cm处，间距为25 cm；传感器4、5分别位于赛车前方20 cm处，间距为20 cm。
两排传感器用法基本相同，位于前排的传感器主要用于对赛道位置的计算；位于后排的传感器用于当小车偏离量比较大时对位置进行辅助控制，同时辅助调节速度。
3．2 信号选频放大
利用电感线圈得到的感应电动势信号太弱，需要对采集后的信号进行放大、滤波处理。对交变信号的识别主要利用的是RLC并联谐振
电路，等效电路如图9所示。
R为电感的等效电阻，E为感应电动势，C是并联谐振电容。电路谐振频率为：
信号放大采用的是集成运放。虽然普通运放的频率响应速度较低，但在实验中发现，放大倍数对信号采集的影响不是很大，只要能够满足采样的电压要求即可。同时，使用集成运放能够有效地隔离电路，引入的干扰少。在实验中，利用集成运放进行半波放大和全波放大，发现全波放大效果更好，灵敏度较高，信号失真较小。集成运放放大电路如图10所示。
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