直流电动机的非线性控制研究
3 零动态稳定问题
3．1 系统的平衡点
3．2 平衡点的稳定
式(8)给出的零动态方程，是
平面上的一条有极小值的抛物线，如图2所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/177632.htm
4 仿真试验
根据上述电机数学模型建立直流电机控制系统Simulink仿真模型如图3所示。
电机参数以某生产实际控制系统所用电机参数为参考：
他励直流电动机，负载转矩10 N·m，给定转速300 r／min(即10πrad／s)，电枢电压300 V，电枢绕组电阻0．6Ω，电枢电感0．012 H，励磁回路电阻240 Ω，励磁回路电感120 H，电枢与励磁回路互感1．8 H，转动惯量1．0 kg·m2，电势常数取ke=3．65，不考虑粘滞摩擦系数和静摩擦转矩。
(1)起动特性。分别给定转速10π rad／s和13．33π rad／s，电机起动性能如图4所示。
仿真结果表明，使用非线性控制算法下系统的超调量很小，转速增加平稳，曲线光滑，电机能很快，很精确地达到给定转速，并保持稳定运行状态。
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