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基于变系数滑模观测器的PMSM伺服系统

作者:时间:2013-03-11来源:网络收藏

3.2 转子位置估算
e.JPG

由于采用了LPF来获得反电势,不仅幅值发生了变化,同时也引入了相位延迟,导致所求的转子位置角度滞后一定角度。滞后角度与截止频率和电机转速有关。因此需要根据LPF的频率响应做一个相位延迟表,来获取运行时相应转速ω的相移角△θ,对f1.jpg进行补偿,最后得到转子转角估算值f.JPG
3.3 转速估算及转向判定
转速的估算可由转子位置的估算值得到,即g.JPG。转速的方向也由转子的位置估算值得到:h.JPG
与转子位置获取相似,为保证转速估算值的平滑性,在其后加一个一阶LPF。的结构图如图1所示。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/175869.htm

i.JPG



4 系统实现及实验
为验证设计的正确性和可靠性,设计了基于上述的无传感器PMSM伺服控制系统,其结构如图2所示,包括一个速度外环和两个电流内环。

j.JPG


系统采用dsPIC6010A作为控制器,PMSM的标称参数为:额定转速6 000 r·min-1,工作电压300 V,绕组相电阻12.5 Ω,绕组相电感0.58 mH,极对数为3。为便于观察参数的详细情况,通过串口与控制器进行通讯,并将控制器的各个参数、信号实时显示在上位机调试平台。



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