基于视觉的智能寻迹车设计与实现

V3值线性正比于前轮舵机中可变电阻角度α1，因此，不同的传感器探测位置，可以计算得出不同的理想前轮转向角度，不同的理想转向A／D电压，通过单片机测量V3，即可换算前轮舵机中可变电阻转向角度a1，并与理想转向A／D电压比较，当V3达到理想转向A／D电压，单片机控制给舵机低电平，舵机停转，保持转向，从而实现精确分级转向。

3 软件设计
3．1 主程序设计
采用C语言在ICC―AVR开发环境下进行编程调试。主程序流程图如图5所示。

3．2 分级模块程序设计
ATMEGAl6能对来自端口A的8路单端输入电压进行采样。当片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0设置为1时，VAREF=2．56 V，为片内稳定基准电压源，即图3中电压V。智能寻迹车转向极限为±30°，表1为5个光电传感器分级精确转向相应计算数据。

4 结 语
基于视觉的智能寻迹车模设计方案能够在线型复杂，转弯半径不确定性大的情况下，利用视觉自主寻迹前进，分级精确转向。对于环境光线的影响，可考虑增加滤波电路、优化控制算法增加其抗干扰能力。实验证明，该方案有良好的寻迹效果。